ROS学习第二弹（Package/Nodes/Topic）

最新推荐文章于 2024-06-24 16:44:22 发布

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分类专栏： ROS学习文章标签： ROS ubuntu 机器人

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一.建立一个包

1.1一个包的组成

必须满足三个要求:
1. 一个包里必须包含一个 package.xml 文件,用于说明关于包的基本信息(meta information)——相当于 Android 里德 Manifest.xml 文件。
2. 包必须包含一个 CMakeLists.txt 文件。
3. 一个文件夹里只能有一个包。这也意味着,不会有多个包共用相同的路径。

1.2包和catkin WorkSpace空间关系
一个包通常要在一个 catkin WorkSpace 中。也可以单独创建包。
包在 WorkSpace 空间中的结构是这样的:
workspace_folder/
src/
       CMakeLists.txt
        - WORKSPACE
        -- SOURCE SPACE
        -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
       package_1/
                CMakeLists.txt
                 package.xml
                 -- CMakeLists.txt file for package_1
                 -- Package manifest for package_1
                 ...
       package_n/
                MakeLists.txt
                package.xml
                -- CMakeLists.txt file for package_n
                -- Package manifest for package_n

1.3创建一个catkin Package

首先进入一个WorkSpace的src中：cd ~/catkin_ws/src

重点来了，创建包：catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

例：catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 创建了一个名为beginger_tutorials的包，这个包包含package.xml和CMakeList.txt文件，并包含三个依赖。

1.4包的依赖

直接依赖：所依赖的包/类/库/文件间接依赖：所依赖的文件

rospack depends <name> 查询想要查询的类的依赖

rospack depends <package_name> 列出包所依赖的对象

1.5 定制自己的包

1.5.1 认识包package.xml文件的各部分含义

a.desceiption 标签

添加对于这个包的描述

b.maintainer标签

描述了谁是这个包的维护者，至少需要一个维护者。标签中给出了维护者的邮箱。

3.liense 标签

选择一个开源代码许可证：BSD.MIT.Boost Software Liense.GPLv2,GPLv3.LGPLV2.1.and LGPLv3，在ROS里采用BSD开源许可证

4.dependencies标签

给出了该包依赖于别的包的文件,默认为buildtool_depend/编译build_depend/运行run_depend

二.编译一个ROS包

命令：catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...] 前提是进入一个工作空间中

不过，如果不在工作空间中，也可以更改编译路径，比较麻烦

编译之后,在工作空间中除了 src 文件夹,还有 build 和 devel 文件夹。build 是 cmake 和 make 在编
译包时生成的一些设置文件。查看该文件夹会发现其中多了一个 beginner_tutorials 的包。devel 文件
夹是默认的 devel 空间路径,是安装包之前的一些必要的可执行文件和库

三.理解ROS节点

首先需要安装一个轻量级的模拟器：sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials 有可能已经安装过了

3.1 几个概念

Nodes:节点 Messages：消息 Topics：话题 Master：主节点 rosout:标准输出/标准错误的输出

roscore:Master+rosout+parameter server

3.2 Client Libraries

ROS Client library 允许节点以不同的编程语言与其他节点进行通信。其中包含两个包：

rospy = python client library

roscpp = c++ client library

3.3 roscore

在运行ros时应该首先运行roscore，会有关于启动的一系列输出

3.4开始使用rosnode

查看当前处于活动状态的节点： rosnode list

(如果遇到ERROR: Unable to communicate with master!，说明主节点已经被关闭，需要打开终端，启动roscore，不要关闭这个终端，然后再打开一个终端，此时执行rosnode list 成功）

返回相关节点信息:rosnode info /rosout

3.5使用rosrun

rosrun 命令能够利用包名运行一个节点，而不需要知道包的路径：rosrun [package_name] [node_name]

运行一个乌龟程序：rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

这时候再新开一个 terminal 运行 rosnode list 命令会发现多了一个 turtlesim 节点

可以使用rosnode ping 访问节点：rosnode ping my_turtle

四.理解ROS中的Topics

接着之前的程序，即运行一个Maser节点，以及运行乌龟仿真程序

4.1键盘控制乌龟

运行了乌龟仿真程序，也需要驱动乌龟的程序。在新的终端中，运行：rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此时将屏幕的焦点调回之前的乌龟界面，然后调出控制终端，即可按方向键驱动乌龟

4.2 ROS Topics

turtlesim_node和tertle_teleop_key节点通过ROS Topics与其他节点通信，控制程序在一个Topic上发布键盘输入信息，而界面通过订阅这个Topics

接收控制信息。

可以使用rqt_graph来查看当前运行的节点和Topics，但使用前需要先安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-common-plugins

然后运行：rosrun rqt_graph rqt_graph 可以得到：

此时把鼠标可以让主题及通信高亮

4.3介绍rostopic

rostopic -h可以查看其帮助：

rostopic is a command-line tool for printing information about ROS Topics.

Commands:
   rostopic bw   display bandwidth used by topic
   rostopic delay   display delay of topic from timestamp in header
   rostopic echo   print messages to screen
   rostopic find   find topics by type
   rostopic hz   display publishing rate of topic
   rostopic info   print information about active topic
   rostopic list   list active topics
   rostopic pub   publish data to topic
   rostopic type   print topic or field type

Type rostopic <command> -h for more detailed usage, e.g. 'rostopic echo -h'

4.3.1 rostopic echo

用rostopic echo /turtle1/cmd_vel ，回到graph中，按左上角的刷新按钮，得到：

4.3.2rostopic list

这个命令可以列出当前活动的topics

rostopic list -h:

Usage: rostopic list [/namespace]

Options:
-h, --help            show this help message and exit
-b BAGFILE, --bag=BAGFILE
                        list topics in .bag file
-v, --verbose         list full details about each topic
-p                    list only publishers
-s                    list only subscribers
--host                group by host name

我们可以用 rostopic list –v 来列出发布和订阅的 Topics。

4.4 ROS Messages

Topics上节点的通信是通过传递消息Messages时发生的，为完成发布者 (publisher: , 如turtle_teleop_key 节点)和订阅者(subscriber,如 turtlesim_node 节点)之间的通信,发布者和订阅者必须发送和接收相同类型的消息。这意味着一个 topic 的类型是由发布到这个 topic 上的 message 的类型定义的。发布到 topic 上的 message 的类型可用 rostopic type 命令来决定。

4.4.1使用rostopic type

这个命令返回任意被发布的topic的Message的类型

rostopic type [topic] 例：rostopic type /turtle1/cmd_vel

查看这个Message的详细信息：rosmsg show geometry_msgs/Twist

返回x/y/z轴的线速度，角速度

4.4.2 使用rostopic pub命令

使用rostopic pub 可以向topic 发布一个数据，格式：rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

例：rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '
[0.0, 0.0, 1.8]'

该命令向 /turtle1/cmd_vel 这个 topic 上发布了一个消息 , 这个消息的类型是
geometry_msgs/Twist 类型的
(分别来表征小龟的线速度和角速度),这个消息的值为“[2.0, 0.0, 0.0] [0.0,
0.0, 1.8]”。也就是说小龟在 x 轴(这个坐标系是固结在小龟身上的,以小龟向前的方向为 x 轴,垂
直于小龟移动平面,从小龟腹部指向龟壳的方向为 z 轴,y 轴方向以右手坐标系标准确定)方向速度
为 2.0,y 方向线速度为 0,z 轴方向速度为 0.绕 x 轴角速度为 0,绕 y 轴角速度为 0,绕 z 轴角速度
为 1.8。因此,小龟就开始绕圈跑,绕圈半径为 2/1.8。参数-1 的含义是 rostopic 只发布一个 message
然后退出。

再来个一直画圈的：rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0,0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

可以尝试修改参数运行得到不同的速度及轨迹半径

4.4.3 使用rostopic hz命令

作用：报告每一个数据发布的频率，格式：rostopic hz [topic]

如：rostopic hz /turtle1/pose

此时turtlesim发送数据的频率为62Hz,可以用rostopic type 配合rosmsg show得到一个topic更多的信息：rostopic type /turtle1/cmd_vel | rosmsg show

4.4.4使用rqt_plot命令

rqt_plot可以动态显示发布到topic中的数据，我们可以用rqt_plot命令画出发布到/turtel/pose这个topic上的数据

首先，使用rosrun rqt_plot rqt_plot 启动rqt_plot,然后在文本框中输入要绘制的曲线元素即可。