ros中常用的一些命令

1.要找到一个软件包的目录，使用 rospack find命令：

rospack find package-name

2.查看软件包：要查看软件包目录下的文件，使用如下命令：

rosls package-name

3.如果想“访问”某软件包目录，可以将当前目录切换至此软件包目录，使用如下命令：

roscd package-name

4.eog是图像查看器

eog box−turtle . png

rosrun package-name executable-name

可以看到，rosrun 命令有两个参数，其中第一个参数是功能包的名称，第二个参数是该软件包中的可执行文件的名称。

5.查看节点列表ROS提供了一些方法来获取任意时间运行节点的信息。

要获得运行节点列表，使用如下命令

rosnode list

6.查看节点要获得特定节点的信息，使用如下命令：

rosnode info node-name

7.终止节点要终止节点，使用如下命令：

rosnode kill node-name

还可以用 Ctrl-C 命令终止节点。但使用这种方法时可能不会在节点管理器中注销该节点，因此会导致已终止的节点仍然在 rosnode 列表中。这虽然没有什么坏处，但可能会

让用户对当前系统的行为感到困扰。此时可以使用下面的

8.命令将节点从列表中删除：

rosnode cleanup

9.在 ROS系统中查看节点之间的发布-订阅关系的最简单方式就是在终端输入如下命令：

rqt_graph

在默认情况下，rqt_graph 隐藏了其认为只在调试过程中使用的节点。你可以通过取消“Hide debug”选项来禁止这个特性

个人偏好是将下拉选项中的 Nodes only 改为 Nodes/Topics(all)，并取消除 Hide Debug 以外所有的复选框。这种设置的好处在于能用矩形框显示所有的话题，以区别于节点的椭圆形表示话题列表 

10.为了获取当前活跃的话题，使用如下命令

rostopic list

当然，这个列表列举的话题和 rqt_graph 中展示的话题应该是一样的，但是用文本的形式展示出来更方便

11.打印消息内容为了查看某个话题上发布的消息，可以利用rostopic命令的如下形式：

rostopic echo topic-name

12.这条命令将会在终端里显示出指定话题里发布的任何消息。当键入下面的命令后

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

测量发布频率有两个命令可以用来测量消息发布的频率以及这些消息所占用的带宽：

rostopic hz topic-name

rostopic bw topic-name

这些命令订阅指定的话题，并且输出一些统计量，其中第一条命令输出每秒发布的消息数量，第二条命令输出每秒发布消息所占的字节量。

13.查看话题 利用 rostopic info 命令，你可以获取更多关于话题的信息：

rostopic info topic-name

例如，根据如下命令：

rostopic info /turtle1/color_sensor

14.查看消息类型要想查看某种消息类型的详情，使用类似下面的命令

rosmsg show message-type-name

让我们对上面用到的/turtle1/color_sensor 消息类型尝试下这个命令：

rosmsg show turtlesim/Color

用命令行发布消息大多数时候，发布消息的工作是由特定的程序完成的。但是，你会发现有时候手动发布消息是很实用的。要实现该功能，利用rostopic命令行工具

rostopic pub –r rate-in-hz topic-namemessage-type message-content

这条命令重复地按照指定的频率给指定的话题发布指定的消息。

该命令最后的参数 message-content 应该按顺序提供消息类型中所有域的参数值。

rostopic pub –r 1 /turtle1/cmd_velgeometry_msgs/Twist ’[2,0,0]’ ’[0,0,0]’

15.当ROS没有按你的预期运行时，一种可能有帮助的工具，是roswtf*,26,27，该命令可

以不带参数运行：

Roswtf

gedit~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src/talker.cpp 此命令会自动创建一个名为talker.cpp的文件，此命令在文本里操作

或者用vim ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src/talker.cpp 此命令也会自动创建文件，但是在vim编辑框里进行操作。

2.安装GIMP

sudoapt-get install gimp
3.GIMP中文启动

LANGUAGE=zh_CNgimp

4.GIMP中文教程：http://docs.gimp.org/2.2/zh_CN/introduction.html

rospack = ros+pack(age) : provides information relatedto ROS packages

    rosstack = ros+stack : providesinformation relatedtoROS stacks

 

    roscd = ros+cd : changes directoryto a ROS packageor stack

 

    rosls = ros+ls : lists files in a ROSpackage

 

    roscp = ros+cp : copies filesfrom/to a ROS package

    rosmsg = ros+msg : providesinformation relatedtoROS message definitions

    rossrv = ros+srv : providesinformation relatedtoROS service definitions

rosmake = ros+make : makes (compiles) aROS package

vi是Linux终端下或控制台下常用的编辑器，基本的操作方式为：vi /路径/文件名

　　例如，vi /etc/fstab表示显示/etc/fstab文件的内容。使用键盘上的Page Up和Page Down键可以上下翻页;按下Insert键，可以见到窗口左下角有“Insert”字样，表示当前为插入编辑状态，这时从键盘输入的内容将插入到光标位置;再按下Insert键，左下角将有“Replace”字样，表示当前为替换编辑状态，这时从键盘输入的内容将替换光标位置的内容。编辑完内容后，按下Esc键，并输入“:wq”，然后回车就可以保存退出。

　　如果不想保存而直接退出，则按下Esc键后，输入“:q!”，然后回车即可。“wq”表示Write和Quit，即保存退出;“q!”表示忽略修改强行退出

 

Linux下的编辑器最常用的就是vim或者vi文本编辑。vi 和vim 编辑器的区别是vim是vi的改进版本，在vi 编辑器的基础上上扩展了很多实用的功能。 大多数的linux/unix 发行版本中都使用 vim 代替了原来的 vi 文本编辑器。如果是centos或者redhat系统，当系统安装完毕后，vi/vim 文本编辑器默认情况下就已经被安装了。如果是debian/ubuntu系统下，默认情况下，vim编辑器是不会被安装的。你需要在ubuntu系统下手动安装vim编辑。

vi/vim文本编辑器是我们在linux系统下工作可以说是必须会使用的一个工具，因为linux系统的设计理念是一切皆文件，也就是说，你在linux里的任何操作都是对文件的操作，所以会经常去操作文件，更改文件，保存文件，退出并保存文件。那么在linux下，如何使用vim/vi 文本编辑器来新建文件，编辑文件，保存文件呢？如何使用vim/vi文本编辑器的查找命令来查找特定的文本呢？如何使用vim/vi 文本编辑器中的查找并替换命令来对文本做批量更改呢？

本文将会给大家详细讲述如何在linux操作系统下使用vi/vim 文本编辑器。
 
vi/vim模式介绍

在linux vi/vim 文本编辑器里有三种模式：命令模式，输入模式和末行模式。这三者模式的区别是什么呢？

命令模式是vi/vim 编辑器进入后的默认模式，从命令模式可以切换到输入模式和末行模式，如果当你进入另外的两种模式后，可以使用“ESC”键退回到命令模式。在命令模式下，可以输入一些文本编辑器特有的命令，比如说你想编辑文件，那么就需要输入“i”,让当前模式变为插入模式或者输入模式，这样你就可以编辑这个文本了。

输入模式顾名思义就是要对本文做输入的操作，也就是说可以对文件做出更改操作。否则，你在命令模式下，vi/vim 文本编辑器是只读模式，你无法对文本做出更改。

末行模式是是命令模式下输入”:”，当你在输入模式下，对文件做了更改，那么需要先退回到命令命令，再进入末行模式，并输入”wq”后，即可保存并退出 vi/vim 文本编辑器。如果想不保存退出 vi/vim 文本编辑器，那么直接输入”q!”,即可。
 
在linux系统下运行 vi/vim 文本编辑器

在linux命令行下，输入 vi 或者vim 命令：

1

vi

或者

1

vim

linux 下 vim/vi 文本编辑器常用命令
#1 进入vi/vim文本编辑器的命令
vi filename:打开或新建文件，并将光标置于第一行行首的位置
vi +n filename: 打开文件，并将光标置于第n行的位置
vi + filename: 打开文件，并将光标置于最后一行的位置
vi +/pattern filename: 打开文件，并将光标置于第一个与pattern匹配的行首
vi -r filename: 在上次征用vim 文本编辑器的时候发生系统奔溃后，恢复filename 文件
vi filename1…filenamen: linux vi/vim 文本编辑器可以通过打开多个文件，依次进行编辑

#2 linux vi/vim 文本编辑器下移动光标的命令
H: 光标移到屏幕顶行
M: 光标移到屏幕中间行
L: 光标移到屏幕最后行
0：光标移到当前行首
$: 光标移到当前行尾

#3 linux vi/vim 文本编辑器下屏幕翻滚类命令
Ctrl+F：向前翻整页
Ctrl+U：向前翻半页
Ctrl+B：向后翻整页
Ctrl+D：向后翻半页

#4 Linux vi/vim 文本编辑器插入文本类命令
i: 在光标前
I：在当前行行首
a: 在光标后
A: 在当前行尾
o: 在当前行之下新开一行
O: 在当前行之前新开一行

#5 Linux vi/vim 文本编辑器删除命令
do:删至行首
d$: 删至行尾
dd: 删除光标所在行
ndd: 删除当前航及其后n-1行
D: 删除当前光标到行尾的内容
Ctrl+u：删除输入方式下输入的所有文本

#6 Linux vi/vim 文本编辑器搜索及替换命令
/pattern: 从光标开始处向文件尾搜索pattern模式
?pattern: 从光标开始处向文件首搜索pattern 模式
：s/p1/p2/g ：将当前行中所有p1替换成p2
:n1,n2s/p1/p2/g:将第n1行到n2行中所有的p1替换成p2
:g/p1/s//p2/g:将文件中所有的p1替换成p2

#7 Linux vi/vim 文本编辑器拷贝和粘贴命令
在vi/vim文本编辑器中”y”表示拷贝，”d”表示删除, “p”表示粘贴，通常与光标移动命令结合使用
y$: 表示拷贝从当前光标处到行尾的内容
d$: 表示删除从当前光标到行尾的内容
yy: 表示拷贝光标所在行

#8 Linux vi/vim 文本编辑器撤销操作命令
u:取消最近一次的操作
U:取消所有的操作

#9 vi/vim 编辑器末行模式下的命令
n1,n2 d: 将n1行到n2行之间的内容删除
：w 保存当前文件
：e filename 打开文件filename进行编辑
：x 保存当前文件并推出
：q 退出 vi/vim 编辑器
：q! 不保存并退出vi/vim编辑器

以上是linux 下vi/vim 文本编辑器里最常用的命令集合。更多关于vi/vim编辑器的使用，可以参考官方帮助文档。

打开非常简单 $rosed [package_name] [filename]  
让我们试试 $rosed roscpp Logger.msg  
如果上面的没有成功打开，那就是没有安装 vim 编辑器  
注意 ros 的文件名输入都可以通过按 tab 来补全  
注意如果要使用 rosed 来编辑，那退出前要记得保存。 vim 一些基本操作  
1 。打开后按 i ，进入插入（编辑）模式  
2 。编辑完成后按 esc 退出编辑，但并没有保存，如果要保存并退出，先按 “ ： ” ，再按 wq ，回车即可。