逆运动学－例子

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为了让您更深入地了解解决方案过程，特别是前三个变量，我们提供了一个RRP机械手的示例。

点zc可以被认为是球形手腕的腕部中心。我们将假定zc的笛卡尔坐标已经被计算出来了。为了找到θ1，我们需要将zc投影到地平面上 - 这是一项简单的任务，因为它只需要设置z坐标= 0！ 从而，

为了求解θ2，假设θ1= 0，并将连杆2和3投影到x-z平面上。 再次，我们使用atan2函数，

这里：

并且：

最后一个关节变量d3代表了移动关节的长度。 从图中可以明显看出，d3是具有“r”和“s”边的直角三角形的斜边。 求解d3：

就是这样！ 前三个变量现在以闭合形式明确描述。

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