本文介绍了机器人逆运动学的概念，包括不存在解、唯一解和多解的情况。重点讨论了MATLAB中两种逆解方法：封闭解的ikine6s()函数，适用于6关节且特定条件的机器人；以及数值解的ikine()函数，适用于各种关节数目的机械臂。通过实例展示了如何使用这些函数，并解释了不同解的不唯一性和数值解的迭代过程。
本文主要参考清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书
本文参考
《机器人仿真与编程技术》
机器人逆运动学就是即在已知末端的工具坐标系相对于基坐标系的位姿。计算所有能够到达指定位姿的关节角。求解可能出现：
不存在相应解
存在唯一解
存在多解
我们把机械臂的全部求解方法分为两大类：封闭解和数值解法。数值解由于是通过迭代求解，所以它的速度会比封闭解求法慢。封闭解又可以分为代数法和几何法。
理论部分参考： https://wenku.baidu.com/view/03d586024afe04a1b171de8d.html
封闭解
封闭解存在的两个充分条件：
三个相邻的关节轴交于一点
三个相邻的关节轴互相平行
几何法
总结就是根据现在的状态，通过几何学建立各个角度之间的关系，进行求解
代数法
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