机器人学——逆向运动学（机械臂）

正/逆运动学对比

求解

求解目标

Reachable workspace 与 Dexterous workspace

Subspace

解的数目

多重解

解的选择

求解方法

栗子一

x,y,fai已知，求解theta(1,2,3)的具体数值

几何法

余弦定理定义：对于任意三角形ABC，设其三个内角分别为A、B、C，对边分别为a、b、c，则有：c² = a² + b² - 2ab·cosC。同理，也可以得到其他两边的类似公式。 公式变形：余弦定理可以转化为求解三角形的角度，如cosC = (a² + b² - c²) / (2ab)。

得出两组解，这里求theta3的fai为自行定义的 角度

量化计算

角度：顺时针负，逆时针正
atan2(y,x) : 返回点 (x, y) 的反正切值，以弧度为单位。返回值的范围是 [-π, π]。 1弧度 = 57.295779513度 1度 ≈ 0.0174533弧度 角度转换为弧度公式：弧度 = 角度 × (π ÷ 180) 弧度转换为角度公式：角度 = 弧度 × (180 ÷ π)

另一组解：选（B）

代数解

C123 = cos(t1+t2+t3),sin同理
用到了三角函数和差公式：sin(t1+t2), cos(t1+t2),展开后再运算得到如下结果



利用Atan2(k1,k2)引入一个γ角度，经过和差化积公式，得到γ与待求角度的关系，最后移项处理得到具体的角度θ

三角函数编程式求解（辅助角公式）

除了上述变换代数方法，还可以用万能公式

六自由度手臂逆解流程

六轴机械臂变换矩阵、原点相对变量与DH表的关系，求具体角度的流程

角度变量分离计算

欧拉转角vsDH转角

坐标系

任务：物件取放

步骤一

步骤二

步骤三

r=x^2 + y^2 + z^2 = ||P||^2、 0P6 org = 0P4 org，可以从 06T中得到P，则r,z已知

步骤四

总结

参考以下文章
http://t.csdnimg.cn/VNOmz