七段式调速控制的优势和缺点

最新推荐文章于 2023-11-24 14:10:29 发布

u011304256

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分类专栏： mcu 传感器文章标签： c语言单片机 arm stm32

本文链接：https://blog.csdn.net/u011304256/article/details/127156294

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本文介绍了使用LabVIEW实现七段式调速控制的程序设计，探讨了七段式调速相对于其他段式的优势。通过仿真得出7段式S曲线，并指出部分博主对7段式的误解。关键点包括脉冲输出点数的设计、存储需求及实时性挑战。提出了FIFO算法和FPGA硬件解决方案以应对STM32F4计算周期不足的问题。附带了STM32F4的七段式代码链接。

摘要由CSDN通过智能技术生成

七段式程序代码实现

通过labview代码编辑实现了七段式调速程序设计，根据七段式分析：
通过学习各个博主的文章，最后根据各个博主的内容进行仿真实现了全部功能。
在这里插入图片描述
根据上图，通过labview进行仿真。

通过labview仿真波形可以得出7段式S曲线，该曲线能够能够实现。但是有很多博主未发现一个问题，很多7段式未解释清楚，我们要的是7段式而非5段式，4段式等。因此，我们需要考虑这个问题。推理过程我就不做熬述，我会给出相关博主的推导过程链接：
7段式S曲线推导过程
通过仿真可以确定以下几点关键技术：
（1）在脉冲输出点数少于7个点的时候就需要5段式、4段式、甚至是3段式、运速，这几个关键点需要靠大家自己去设计一个恒定值去调试设备。
（2）由于公式计算量比较大，产生的点数也比较多，因此，需要很大的存储量，因此，利用FIFO的算法还是比较合适。
（3）我附上的算法式STM32F4系列的算法，计算周期50us之内。不能够满足200kHz脉冲最高频率速度的要求，需要更好硬件计算，实时性上要求较高。
解决办法：一种是刚说的FIFO；另外一种是换成FPGA的方式生成PWM波，硬件性能可以提高很多，因此，我将更换方案改为国内生产的FPGA作为方案进行设计。
STM32F4七段式代码已经附上：

void CalF_PulseFunc(CalF_Pulse *FuncPto)
{
   
	float TempAmaxORG = 0;
	FuncPto->D = (float)FuncPto->SumstepS_per_r/FuncPto->SumstepPulses_per_r/1000.0;//计算出单脉冲行程 mm/pulse
	//这里最好是计算出整数
	FuncPto->Sumsteps=(FuncPto->q1-FuncPto->q0)/FuncPto->D;//计算出脉冲总数 N
	//判断是否存在最大加速度
	if(((FuncPto->RelAmax-FuncPto->v0)*FuncPto->RelJmax)< pow(FuncPto->RelAmax,2)) //计算出平方
	{
   
	//==============================================
		//
	//==============================================
		if(FuncPto->v0 > FuncPto->RelVmax)
		{
   
			FuncPto->Ta =0;
			FuncPto->Tj1 =0;
			FuncPto->alima=0;
		}
		else
		{
   
			FuncPto->Tj1=sqrtf((FuncPto->RelVmax-FuncPto->v0)*FuncPto->RelJmax);
			FuncPto->Ta= FuncPto->Tj1*2.0;
			FuncPto->alima= FuncPto->Tj1*FuncPto->RelJmax;
		}
		
	}
	else
	{
   
		  FuncPto->Tj1=FuncPto->RelAmax/FuncPto->RelJmax;
			FuncPto->Ta= FuncPto->Tj1+(FuncPto->RelVmax-FuncPto->v0)/FuncPto->RelAmax;
			FuncPto->alima= FuncPto->RelAmax;	
	}
	//
 if(((FuncPto->RelAmax-FuncPto->v1)*FuncPto->RelJmax)< pow(FuncPto->RelAmax,2)) //计算出平方
	{
   
	//==============================================
		//
	//==============================================
		if(FuncPto->v1 > FuncPto->RelVmax)
		{
   
			FuncPto->Td =0;
			FuncPto->Tj2 =0;
			FuncPto->alimd=0;
		}
		else
		{
   
			FuncPto->Tj2=sqrtf((FuncPto->RelVmax-FuncPto->v1)*FuncPto->RelJmax);
			FuncPto->Td= FuncPto->Tj2*2.0;
			FuncPto->alimd= FuncPto->Tj2*FuncPto->RelJmax;
		}
		
	}
	else
	{
   
		  FuncPto->Tj2=FuncPto->RelAmax/FuncPto->RelJmax;
			FuncPto->Td= FuncPto->Tj2+(FuncPto->RelVmax-FuncPto->v1)/FuncPto->RelAmax;
			FuncPto->alimd= FuncPto->RelAmax;	
	}
	//判断是否存在匀速段
	FuncPto->Tv = (FuncPto->q1-FuncPto->q0)/FuncPto->RelVmax - FuncPto->Ta/2*(1.0+FuncPto->v0/FuncPto->RelVmax)-FuncPto->Td/2*(1.0+FuncPto->v1/FuncPto->RelVmax);
	FuncPto->T=FuncPto->Ta+FuncPto->Tv+FuncPto->Td;
	if(FuncPto->Tv>=0) //存在匀速段
	{
   		
		FuncPto->vlim = FuncPto->RelVmax;		
	}
	else  //不存在匀段
	{
   
				FuncPto->Tv = 0;//Tv = 0 ;
				TempAmaxORG=FuncPto->RelAmax;
				FuncPto->Delta =pow(FuncPto->RelAmax,4)/pow(FuncPto->RelJmax,2) + 
												2.0*(pow(FuncPto->v0,2.0)+pow(FuncPto->v1,2.0))+
												FuncPto->RelAmax*(4.0*(FuncPto->q1