20141020，总结

进入研究生以来的第一个大项目（对于我来说）就要结束了，从年前开始到现在也有9个月左右的时间，利用c语言在linux平台上开发了我们无人水面艇的主控系统，开发环境是小巧好用的codeblocks，不过该IDE有一个很大的缺点是没有返回上一视图的功能（也可能是我没找到），当代码量上来后查看代码很麻烦，我这个系统代码量有1W行左右，阅读代码已经好很吃力了。

由于在做这个项目之前已经利用C++和OpenCV开发计算机视觉程序有大半年的时间了，所以上手C语言还是很快的，由于需要在linux平台上开发程序，我开始学习ubuntu系统，由于之前学过一段时间的ROS（robotic operate system机器人操作系统），也是在ubuntu环境下学的，所以上手ubuntu也没有多大的压力，之后开始学习linux程序设计，主要涉及到串口编程、socket编程、多线程编程、makefile文件的编写和shell文件的编写等。由于在学习这些之前，自己完全是一个linux菜鸟，虽然学习的目的性很强，但每一步学得都很艰难，由于我很要强，别人跟我说很简单后我就不想再问了， 都是自己一个人在琢磨，耗费了很多时间，有些东西别人指点一下就可以搞明白，但我可能就花费了1天或两天来搞明白。

我的主要任务有四项：1）和上层界面系统之间的通信交互，2）和下层硬件控制系统之间的通信交互，3）和传感器（gps，惯导，激光传感器等）之间的通信（数据提取和解析），4）控制算法的编写。可以说我负责的部分是整个大系统的核心，由于保密要求，每一项的具体细节就不记录了。

在我负责的这一块里，我使用了很多的第三方的开源代码库，如cJSON，quicklz，log4c等。JSON主要用与和上位机界面系统之间通信和配置文件的编写，键值对的形式避免里传统的以结构体形式发送数据的很多弊端，如大小端和字节对齐等，但是使用JSON会增大数据量，所以我们使用了数据压缩库quicklz，该压缩算法主要是快，但压缩率不敢恭维，log4c主要用来编写日志用的，可以将错误打印到log文件里，当台代码出错后可以查看该文件锁定问题根源。在使用这些库是遇到了很多菜鸟都会遇到的问题，如我学习了三个JSON库（zzJSON、libJSON、cJSON），三个压缩库（7z，lzma，quicklz），学习log4c也是破费周折，后面有时间会单独讨论和记录遇到的问题。

想想这大半年的时间，过得真是充实，从一个linux菜鸟变成了linux爱好者，现在几乎就拿ubuntu当桌面了。