GLOBALMAPPER中转换高程

1、拟合点云

拟合点云 工具自动将一个点云与另一个点云对齐，最大限度地减少点云之间的 X、Y 和 Z 差异。
此工具可以使用 3D 控制点手动对齐点云，也可以计算自动转换，使用 迭代最近点 (ICP) 方法对齐点云。
点云应该有一些重叠，以便自动对齐性能最佳。
从 Lidar 工具栏中选择 Lidar - 拟合点云 按钮以访问此工具。
手动对齐选项还可以通过右键单击控制中心的点云层并选择 校正 弹出 3D 校正 对话框来访问。
此工具需要 Lidar 模块 许可证。

1.1要比较的点云

选择输出应对齐的参照点云或点云。 选择的任何参照云都应相互对齐。

1.2要调整的点云

选择点云或将要调整的点云。
选定的点云将调整为一组大点，因此虽然它们与参照云不匹配，但它们应该相互一致。
否则，有必要将它们分别对齐，多次运行 拟合点云 工具。

1.3手动选择控制点

选择此选项使用一组 3D 控制点进行 3D 校正。
有关详细信息, 请参阅 3D 校正

1.4自动拟合 (ICP 方法)

迭代最接近点方法将执行多个迭代，其中参照云中每个原始云点的最接近点。 然后找到一个最佳转换。
这计算了 3D 仿射转换，找到了最佳数据的 4X4 矩阵。 然后，转换应用于点并重复过程，从而产生与 ICP
过程一样接近的最佳转换，基于允许的迭代次数和停止距离。
以下是控制选项:

1.5停止，当平均距离小于

这规定，当要调整的云和参照云之间的平均距离小于某些距离 (以点间距或米表示) 时，迭代应停止。
当点之间的平均距离低于此阈值或点击最大迭代时，或者当平均距离在运行之间停止改善时，
该过程将自动停止。
如果过程从其中任何一个标准完成，并且平均距离小于或等于此阈值，则调整在未经确认的情况下执行。
如果该过程在达到此阈值之前停止，则提示用户确认要应用任何已找到的转换。

1.6距离参照云的最大允许 XY 距离

此选项指定了点之间允许的最大水平距离。 任何距离参照云水平距离更远的点都完全忽略。

1.7距离参照云的最大允许 Z 距离

指定允许的最大点之间的垂直距离。 与参照云的高度差相差大于此点的任何点都完全忽略。
因此，如果您有一些相距甚远的云 (通常是由于 Z 值即将关闭)，请确保此值足够大，足以说明这一点。

1.8抽稀分辨率

要更快地计算最佳转换，指定正在调整的云的抽稀分辨率。
与参照云比较时，仅在内部使用抽稀云来计算转换，但无论此设置如何，都会调整全点云。
这使用3D稀释方法，如 空间抽稀 Lidar 图层 所述。 更大的值会变得更薄，使过程更快。
较小的值将选中更多的点，并在理论上给出一个更好的结果。
但是，除非使用非常高的抽稀值，否则抽稀的调整应非常接近全点云的计算。

1.9最大迭代次数

选中是否匹配时要进行的最大迭代次数。 通常，该过程在 5 次迭代之前完成，因此通常无法达到 20
的默认最大值。

1.10仅匹配同一类的最近点

在从云和参照云中找到最近的点时，只查找具有相同分类的点。
如果点云分类良好且一致，此设置可以改进计算的转换。

1.11仅移位点 (无缩放或旋转)

仅允许在 X、Y 和 Z 方向中对数据进行简单移位，无需缩放或旋转。
这也将更快，因为它总是使用第一次迭代后的结果，当它开始只是一个转换。

1.12筛选

默认情况下，该工具将仅使用最后和未知回波来计算转换。 它还将排除低噪声和高噪声点。
使用筛选选项进一步限制参照云中使用的点和计算最佳拟合转换时正在调整的云。
例如，如果点云分类良好，则仅使用地面点计算调整可能是可取的。
如果应用了转换，它将应用于调整层中的所有点，无论设置如何筛选。

调整完之后会自动跳出来一段结论描述的文字，如下：

已调整 23,462,912 Lidar 位置。

平均移位距离:
16.7927 m ( 10.4982, 3.1073, 12.7329 )

到最近点的平均剩余距离:
2.836 m ( -0.1893, 0.0492, 0.9586 )

应用 3D 变换方程:
<to_x> = <from_x> * 0.9980159073049 + <from_y> * 0.003796643626 + <from_z> * 0.1009119621761 + -15090.258890933
<to_y> = <from_x> * 0.0001632092677 + <from_y> * 1.000078442171 + <from_z> * -0.0342416226936 + -347.756011633
<to_z> = <from_x> * 0.0004261125344 + <from_y> * -0.0015657352717 + <from_z> * 1.0022088866756 + 6346.655

但是用这个方法调整完的点云会出现平面坐标移动的情况，导致最终生成的等高线是错误的，具体的案例如下：

我个人感觉这个工具是用来接边处理多个点云数据成果的，提高接边区域的点云精度，但是对于整个区域的高程转换是做不到准确转换的。

2、比较/调整 高程点到控制点

正确的方式是利用

工具，操作结果界面如下：

结果界面下的拟合到控制点

此方法不会出现成果位移的情况结果如下：

常用于整个测区的高程成果统一，例如把大地高成果转换为1985成果，或者已有测绘成果的情况下，把测绘成果强制的转换为已有的测绘坐标高程系下面。