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1 灰狼算法
灰狼算法(Grey Wolf Optimizer, GWO)是2014年由Seyedali Mirjalili等人提出的一种新型群智能优化算法,Seyedali Mirjalili教授近几年提出了几个新型智能算法,并将其应用于无人机路径规划中,这里po一下这位教授的个人网站:Seyedali Mirjalili,里面主要有灰狼算法,鲸鱼优化算法,狮蚁算法等多个智能算法的matlab脚本文件和toolbox,(其他语言的算法代码在网站里也有,python,java,C++等)。以灰狼算法为例,这位教授个人网站上提供了灰狼算法对单目标、多目标优化的m文件以及matlab toolbox,教授也将别人的改进算法代码放在了官网上。如下图:
在此不对灰狼算法原理公式进行介绍说明。直接上代码:
% Grey Wolf Optimizer
function [Alpha_score,Alpha_pos,Convergence_curve]=GWO(SearchAgents_no,Max_iter,lb,ub,dim)
% initialize alpha, beta, and delta_pos
Alpha_pos=zeros(1,dim);
Alpha_score=inf; %change this to -inf for maximization problems
Beta_pos=zeros(1,dim);
Beta_score=inf; %change this to -inf for maximization problems
Delta_pos=zeros(1,dim);
Delta_score=inf; %change this to -inf for maximization problems
%Initialize the positions of search agents
Positions=initialization(SearchAgents_no,dim,ub,lb);
Convergence_curve=zeros(1,Max_iter);
l=0;% Loop counter
% Main loop
while l<Max_iter
for i=1:size(Positions,1)
% Return back the search agents that go beyond the boundaries of the search space
Flag4ub=Positions(i,:)>ub;
Flag4lb=Positions(i,:)<lb;
Positions(i,:)=(Positions(i,:).*(~(Flag4ub+Flag4lb)))+ub.*Flag4ub+lb.*Flag4lb;
% Calculate objective function for each search agent
fitness=fobj(Positions(i,:));
% Update Alpha, Beta, and Delta
if fitness<Alpha_score
Alpha_score=fitness; % Update alpha
Alpha_pos=Positions(i,:);
end
if fitness>Alpha_score && fitness<Beta_score
Beta_score=fitness; % Update beta
Beta_pos=Positions(i,:);
end
if fitness>Alpha_score && fitness>Beta_score && fitness<Delta_score
Delta_score=fitness; % Update delta
Delta_pos=Positions(i,:);
end
end
a=2-l*((2)/Max_iter); % a decreases linearly fron 2 to 0
% Update the Position of search agents including omegas
for i=1:size(Positions,1)
for j=1:size(Positions,2)
r1=rand(); % r1 is a random number in [0,1]
r2=rand(); % r2 is a random number in [0,1]
A1=2*a*r1-a; % Equation (3.3)
C1=2*r2; % Equation (3.4)
D_alpha=abs(C1*Alpha_pos(j)-Positions(i,j)); % Equation (3.5)-part 1
X1=Alpha_pos(j)-A1*D_alpha; % Equation (3.6)-part 1
r1=rand();
r2=rand();
A2=2*a*r1-a; % Equation (3.3)
C2=2*r2; % Equation (3.4)
D_beta=abs(C2*Beta_pos(j)-Positions(i,j)); % Equation (3.5)-part 2
X2=Beta_pos(j)-A2*D_beta; % Equation (3.6)-part 2
r1=rand();
r2=rand();
A3=2*a*r1-a; % Equation (3.3)
C3=2*r2; % Equation (3.4)
D_delta=abs(C3*Delta_pos(j)-Positions(i,j)); % Equation (3.5)-part 3
X3=Delta_pos(j)-A3*D_delta; % Equation (3.5)-part 3
Positions(i,j)=(X1+X2+X3)/3;% Equation (3.7)
end
end
l=l+1;
Convergence_curve(l)=Alpha_score;
end
2 二维环境建模
二维环境建模可以看作是对现实三维环境的投影和简化,假设我们的运动物工作在相对水平的环境,且匀速运动。建模示意图如下:
上图中,S,T分别是起点和终点,圆圈区域是我们路径规划需要尽量避开的区域(亦称为威胁),其主要参数为威胁中心,威胁半径和威胁等级(威胁等级并没有在示意图显示),以黄色节点为waypoint的线条是可行的一条规划路径。
通过设计复杂程度不一样的二维环境,来测试算法在不同苛刻程度下的环境的效果。在此用了三个二维环境来进行实验:
%% case 1
radius = [10 10 8 12 9];
threat_lv = [2 10 1 2 3];
threat_center = [45,52;12,40;32,68;36,26;55,80];
%% case 2
radius = [10 10 8 12 9 10 10];
threat_lv = [2 10 1 2 5 2 4];
threat_center = [52,52;32,40;12,48;36,26;63,56;50,42;30,70];
%% case 3
radius = [10 18 10 12 10 11];
threat_lv = [5 5 5 5 5 5];
threat_center = [30,20;50,15;65,55;50,80;75,90;50,36];
3 路径规划
由于起点S和终点T的连线并不与X轴平行,为了方便计算我们先将坐标轴旋转,将线段ST所在的直线作为新的X轴,S作为新坐标系的原点。
旋转矩阵:
路径规划算法设计:我们将新的X轴ST等分为D+1份,意味着路径包含D个黄色节点,D个黄色节点在新坐标系下的X坐标是已知的,而Y坐标是需要通过灰狼算法求解的。因此灰狼算法中的每个可行解都是D维的(即包含D个黄色节点的Y坐标)。
3.1 初始化
灰狼算法需要设置几个初始参数,如种群数量N(随机生成多少个可行解) 、迭代次数、解的维数D,以及上下界。
种群数量N可根据实际问题复杂程度或搜索空间大小来设置,显然N越大不一定越好,因为会增加算法时间复杂度。
最大迭代次数不宜过小,可通过多次实验整定。
上下界(lb,ub)限定了算法在整个过程中生成的解的范围,如果我们不设定上下界,那么最后生成的路径可能非常的离谱,虽然它没有经过威胁区域,但覆盖的范围可能会非常大,不满足实际要求,加上下界可以限定路径的大概区域。
3.2 适应度函数
适应度函数是用来评价灰狼算法解的一种函数,适应度最好的灰狼(可行解)将成为新的头狼。这里我们将路径成本定义为威胁代价的累加,只有当路径经过了威胁区域时,我们才计算该段掉在威胁区域的路径代价:
如上图所示,威胁代价最终变成五个采样点的威胁代价的加权和。
3.3 仿真结果
case1
case2
case3
上图中生成的三条路径要求也是不能有冲突,路径除了起点和终点之外不能有交集。我的解决方案是为三条路径分配不同上下界,保证区域不会重合,从根本上保证三条路径不会有交集。
可以看到仿真图里有些路径经过了威胁区域,这是由灰狼算法的随机性和上下界造成的。由于种群初始化是随机生成的,而初始化种群是会影响最终的算法结果的,这种随机性有可能让算法陷入局部最优,而算法的勘探机制越好,跳出局部最优的能力也会越强,但不可避免,这也是目前群智能算法的主要弊端,但是全局搜索又是不现实的,搜索整个解空间很浪费时间。
参考文献:
- Sen Zhang,Yongquan Zhou,Zhiming Li,Wei Pan. Grey wolf optimizer for unmanned combat aerial vehicle path planning[J]. Advances in Engineering Software,2016,99.
- Seyedali Mirjalili,Seyed Mohammad Mirjalili,Andrew Lewis. Grey Wolf Optimizer[J]. Advances in Engineering Software,2014,69.