Cesium中的相机—欧拉旋转

在Cesium中的相机—旋转矩阵一文中，我们给出了对于绕某个轴旋转的旋转矩阵，并给出了两种旋转方式的区别。

本文讨论连续旋转的旋转矩阵，仍然给出两种旋转的区别。

下图中，原始坐标系$o-xyz$为蓝色所示，经过三次欧拉旋转后得到最终的坐标系$o-XYZ$（图中红色）。

三次旋转为：

1. 首先绕Z轴旋转$\alpha$角度，此时X轴指向N；
2. 然后绕新的坐标系的X轴（N方向）旋转$\beta$角度，此时将原来的Z轴旋转至红色的Z轴方向；
3. 最后再绕新的坐标系的Z轴（红色）旋转$\gamma$角度，得到最终的坐标系$o-XYZ$（图中红色）。
   
   则坐标系$o-xyz$到坐标$o-XYZ$的旋转矩阵可由三次旋转矩阵相乘得到，每次旋转的角度称为欧拉角。

下面仍然分两种方式，分别给出，以便区别。

第一种旋转矩阵(仅坐标系旋转)

若以${\left[\begin{array}{c}x,y,z\end{array}\right]}^T$表示点P在原坐标系$o-xyz$中的坐标分量，${\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime },y^{\prime },z^{\prime }\end{array}\right]}^T$表示点P在旋转后的坐标系$o-XYZ$中的坐标分量，则有：
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\end{array}\right]=M\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\end{array}\right]=M_z(\gamma )\cdot M_x(\beta )\cdot M_z(\alpha )\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\end{array}\right](1)$$
旋转矩阵$M$是将点P在原坐标系中的坐标分量转换到新坐标系中的坐标分量。

第二种旋转矩阵(点或矢量随坐标系一起旋转)

以${\left[\begin{array}{c}x,y,z\end{array}\right]}^T$表示点P在旋转后坐标系$o-XYZ$中的坐标分量（始终不变），${\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime },y^{\prime },z^{\prime }\end{array}\right]}^T$表示点P旋转后在原坐标系$o-xyz$中的坐标分量，则有：
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\end{array}\right]=M\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\end{array}\right]=M_z(\alpha )\cdot M_x(\beta )\cdot M_z(\gamma )\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\end{array}\right](2)$$
点P始终随坐标系$o-XYZ$一起旋转，因此坐标分量始终为${\left[\begin{array}{c}x,y,z\end{array}\right]}^T$
旋转矩阵$M$是将点P在旋转后坐标系$o-XYZ$（也可看成体坐标系）中的坐标分量转换到旋转前的原坐标系中的坐标分量。

注意！上述两式中，基础旋转矩阵刚好互逆，即式（1）和式（2）中的$M_z(\alpha )$(其它类似)是不同的，刚好互为转置，详细形式参见Cesium中的相机—旋转矩阵。

Cesium中，采用第二种旋转矩阵的形式！