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1. Tum数据集
这个大家用的人都知道,RGB-D数据集,有很多个sequence,自带Ground-truth轨迹与测量误差的脚本(python写的,还有一些有用的函数)。
有一些很简单(xyz, 360系列),但也有的很难(各个slam场景)。
由于它的目标场景是机器人救援(虽然看不太出来),场景都比较空旷,许多时候kinect的深度只够看一个地板。对视觉算法可靠性的要求还是蛮高的。
网址: http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset
2. MRPT
坛友SLAM_xian已经给出了地址:见此贴
含有多种传感器数据,包括双目,laser等等。
MRPT本身是个机器人用的开发包(然而我还是没用过),有兴趣的同学可以尝试。
3. Kitti
坛友zhengshunkai给出了地址:见此贴
著名的室外数据集,双目,有真值。场景很大,数据量也很大(所以在我这种流量限制的地方用不起……)。如果你做室外的请务必尝试一下此数据集。就算你不用审稿人也会让你用的。
4. Oxford数据集
含有一些Fabmap相关的数据集,用来验证闭环检测的算法。室外场景。它提供了ground-truth闭环(据说是手工标的,真是有耐心啊)。
网址:http://www.robots.ox.ac.uk/~mobile/wikisite/pmwiki/pmwiki.php?n=Main.Datasets#userconsent#
5. ICL-NUIM数据集
(又)是帝国理工弄出来的,RGB-D数据集,室内向。提供ground-truth和odometry。
网址:http://www.doc.ic.ac.uk/%7Eahanda/VaFRIC/iclnuim.html
6. NYUV2 数据集
一个带有语义标签的RGB-D数据集,原本是用来做识别的,也可以用来做SLAM。特点是有一个训练集(1400+手工标记的图像,好像是雇人弄的),以前一大堆video sequence。
网址:http://cs.nyu.edu/silberman/datasets/nyu_depth_v2.html (似乎访问有问题,不知道会不会修复)
7. KOS的3d scan数据集
一个激光扫描的数据集。
网址:http://kos.informatik.uni-osnabrueck.de/3Dscans/
TUM数据集测评工具的使用
相信做SLAM的同学们都知道大名鼎鼎的TUM(德国慕尼黑工业大学),像LSD-SLAM、DSO、DVO等都是出自于这个学校。同时他们还提供了各种各样的数据集,如RGBD数据集、单目数据集等,针对不同的数据集提供了不同的测评工具。由于最近写了一个基于RGBD的VO,想用TUM的RGBD数据集进行测试。于是就开始研究它的测评工具的使用。。。。。(啊西吧)
RGBD数据集下载地址(有两种格式,一种是压缩文件形式,另一种是rosbag格式):
http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download
数据集格式:
http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/file_formats
测评工具下载地址:
https://svncvpr.in.tum.de/cvpr-ros-pkg/trunk/rgbd_benchmark/rgbd_benchmark_tools/
使用方法介绍:
http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools
当我把它的测评工具下载下来,发现它的所有东西都是基于rosbuild,所以得先解决这个问题(本人使用的是catkin)。记得以前配置过catkin和rosbuild共存,于是乎这个问题就解决了。
配置方法:
http://my.phirobot.com/blog/2013-12-overlay_catkin_and_rosbuild.html
配置好后将下载的测评工具放在rosbuild中的sandbox文件夹中,然后进入测评工具文件夹内并调用rosmake进行编译。
duang。。。。。。。。出错了!!!!提示无法找到依赖项opencv2.
解决办法:
1.在CmakeLists.txt中添加以下两条语句:
- 1
- 2
2.将manifest.xml中下面语句删掉:
- 1
再进行编译就会成功!!!!!
注意:
1. 当你使用某个测评脚本的时候有可能会出错,莫要惊慌,按照提示一步步进行修改。
2. 在编译时也可能会提示你缺少依赖项,这个最简单,安装依赖项就ok了。