slam数据集整理（持续更新）

视觉

	视觉	激光	imu/wheel	GPS/RTK	GT	场景	下载
KITTI-Odometry	针孔/双目	Velodyne HDL-64E	imu	GPS	差分GPS采集	自动驾驶城市环境、郊区道路、高速公路和乡村道路	链接
TUM RGB-D	针孔/单目/RGB-D	无	无	无	动态捕捉	室内场景使用Microsoft Kinect传感器采集	链接
TUM VIE	事件相机/双目	无	imu	无	动态捕捉	室内室外；高动态；低光	链接
TUM VI	鱼眼（fov=195）/双目	无	imu	无	动态捕捉	室内室外；静态到快速动态	链接
TUM 4Seasons	针孔/双目	无	imu	有	高端 RTK-GNSS	自动驾驶乡村和高速；各种天气，白天和夜间，跨季节。	链接
TUM Omnidirectional	鱼眼（fov=185）/单目	无	无	无	动态捕捉	室内大场景	链接
TUM Monocular	针孔/单目	无	无	无	动态捕捉	从狭窄的室内走廊；广阔的室外场景	链接
EuRoC MAV	针孔/双目	Leica MS50	imu	无	动态捕捉	无人机室内飞行。	链接
M2DGR	六个鱼眼/一个指向天空的鱼眼RGB摄像机/一个红外摄像机/一个事件摄像机	Velodyne VLP-32C	一个视觉-惯性传感器(VI-) / 一个惯性测量单元(IMU)	一个消费级全球导航卫星系统(GNSS)接收器以及一个带实时动态(RTK)信号的GNSS-IMU导航系统	运动捕捉设备、激光3D追踪器和RTK接收器获得	室内室外；大厅、电梯、走廊和道路	链接
M2DGR-plus	针孔/单目（VI传感器，Realsense d435i，RGB/深度640*480，69H-FOV，42.5V-FOV，15Hz；IMU 6轴，200Hz）	3D Lidar Robosense 16, 360 水平视场 (FOV)，-30 至 +10 垂直 FOV，5Hz，最大范围 200 m，范围分辨率 3 cm，水平角分辨率 0.2°；   2D Lidar	VI传感器Realsense d435i（IMU 6轴，200Hz）； IMU（wheeltec，9轴，100Hz）； GNSS-IMU（ Xsens Mti 680G GNSS-RTK，定位精度2cm，100Hz；IMU 9轴，100Hz）；	GNSS-IMU（ Xsens Mti 680G GNSS-RTK，定位精度2cm，100Hz；IMU 9轴，100Hz）；	运动捕捉（ Vicon Vero 2.2, localization accuracy 1mm, 50 Hz;）	室内室外；	链接
Ground-Challenge	针孔/单目（VI传感器，Realsense d435i，RGB/深度640*480，69H-FOV，42.5V-FOV，15Hz；IMU 6轴，200Hz）	Velodyne VLP-16，360 水平视场 (FOV)，-30 至 +10 垂直 FOV，10Hz，最大范围 200 m，范围分辨率 3 cm，水平角分辨率 0.2°	VI传感器Realsense d435i（IMU 6轴，200Hz）； IMU，Xsens Mti-300，9轴，400Hz； 车轮里程表，AgileX，2D，25Hz	无	psudo-GT	室内地面机器人收集的极端情况，例如剧烈运动、严重遮挡、变化的照明、少量纹理、纯旋转、运动模糊、车轮悬架等	链接
SJTU_GVI	1	0	1	1		高速实车上录制	链接
NCLT	Ladybug3全景视觉系统（360度全景球面图像）	Velodyne HDL-32E	Wheel Odometry； Microstrain GX3 IMU ； KVH光纤陀螺仪	Standard and RTK GPS	有	室内室外	链接

其他数据

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