jtag访问arm内核寄存器

想实现arm jtag接口的功能验证，搭建verilog testbench去访问arm内核的寄存器。还没实现。。待完成。（暂时完成了利用jtag接口，访问arm Device ID code register的功能验证。）
已验证完成。
以下描述，基于ARM11。

jtag的原理图

网上摘了几张图，

jtag接口访问arm Device ID code register的步骤

实现jtag的IDCODE指令，然后再实验arm内核寄存器的访问。

基本原理，
tms信号，负责jtag模式切换，即下图的状态机。
第一步，通过tms信号，跳转至Shift-IR状态；
第二步，tdi信号输入IDCODE指令码；其实就是指令寄存器，输入jtag识别的指令码。
第三步，通过tms信号，跳转至Shift-DR状态；
第四步，查看tdo信号，其实就是数据寄存器输出的数据。因为指令是IDCODE，所以这一步输出的值应该是jtag的器件ID信息，32位。

注意：根据jtag协议，得到下述信息：
jtag相关输入信号，要求在tck下降沿输入。jtag输出信号，是在tck上升沿产生。

jtag接口访问arm Device ID code register的功能验证的testbench

jtag接口访问arm Device ID code register的功能验证的波形图

jtag相关注意细节

• arm jtag的debug，一定要在arm正常启动后才能执行。
• arm 进入jtag debug state，需要两步，一步是DSCR[14]使能；一步是Halt指令。
• arm jtag里，有tck和ARMCLK之间的异步时钟域（这是因为jtag和ARM内核有数据交互），所以要么满足tck/ARMCLK同步要求（即，打开JTAGSYNCBYPASS使能）；要么就去掉JTAGSYNCBYPASS的使能。
• jtag的输入信号，都是在tck下降沿打进去的；jtag的输出信号，都是在tck上升沿打出来的。
• arm的tdi和tdo，都是先最低位。
• shift-IR最后一拍tdi输入和离开shift-IR的动作，都是在一拍内同时完成。上图代码中，注释了一行@(negedge tck)。shift-DR同理。
• jtag可以访问专有的debug寄存器；而且可以向arm输入指令和访问数据（这是通过ITR、DTR寄存器和INTEST/EXTEST等jtag指令，根据下述步骤实现的）。
• jtag和边界扫描，是配合成套的；jtag访问arm内核寄存器，也是通过边界扫描的实现，才能把指令/数据scan-in；并把数据scan-out。

jtag访问arm内核寄存器的步骤

如果通过jtag接口，访问memory或者register，需要提供指令码。过程简述如下：
ARM11原始文档，介绍了类似过程；这里讲得更详细一些。

• 进入debug state。即执行arm jtag的Halt命令。注意这一步骤和下一步骤的两个shift-IR操作，不能跳过Run-Test/Idle状态【实践验证得知，具体原因还未查询】。
  可以走这个过程，jtag状态机shift-IR->exit1-IR->update-IR->Run-Test/Idle->Select-DR-Scan->Select-IR-Scan->Capture-IR->Shift-IR
• Scan_N选择扫描链的指令，配置值为0x1；（JTAG接口就是通过扫描方式，访问ARM内核的。）（0x1是为了访问DSCR寄存器）
• INTEST读指令；目的是为了读后写，使DSCR寄存器的部分字段恢复初始状态。
• EXTEST写指令；DSCR[14]配置1，使能ARM Debug模式。重要步骤。而且DSCR[13]需要在单独的下一步骤配置，不能[14][13]一起配置，否则会引起不可预知的错误。
• EXTEST写指令；DSCR[13]配置1，即使能ARM Debug状态下对指令的执行。
• Scan_N选择扫描链的指令，配置值为0x4(0x4是访问指令传输寄存器ITR，把下一步的指令码传输给指令预取单元里)
• EXTEST写指令；这个指令码，就是普通的arm反汇编二进制码。补充：送往PU（预取单元PrefetchUnit），然后开始指令流水，如果指令不符合要求，内部会出现DbgInstrV（debug instruction Valid信号）不能有效。
  指令举例：
  e3a02332 mov r2, #-939524096 ; 0xc8000000
  e3a01499 mov r1, #-1728053248 ; 0x99000000
  e5821020 str r1, [r2, #32]
  e5920020 ldr r0, [r2, #32]
  ee000e15 MCR P14，0，R0，C0，C5，0

注意，与DTR相关的指令需要协处理器指令完成，后面会介绍。

• jtag状态机必须要经过Run-Test/Idle；
• Scan_N选择扫描链的指令，配置值为0x5（这个数据传输寄存器DTR，与ITR指令传输寄存器配合使用）
• INTEST读指令；把34bits的数据扫描出来，[31:0]是R0寄存器的值，[32]是指令是否完成的标识(如果指令未完成，会再Scan out一组34bits的数据出来)，[33]是rDTRempty即数据传输寄存器里的数据是否空。

与DTR相关的协处理器指令介绍

原型：
MCR{cond} <cp_num>, <op1>, <Rd>, <CRn>, <CRm>{, <op2>}  
意义：
协处理器与ARM寄存器之间的数据传输。
其中，debug协处理器，数据传输是在DTR（即P14.C5）寄存器里。即P14.C5与ARM.Rx之间的数据搬移。
解析：
- MCR；Move to coproc from ARM reg  
- {cond}；条件判断，大括号表示可选参数，如果没有这个参数，则意味着无条件执行。
- <cp_num>；CoProcessor协处理器号，p0~p14。jtag对应的一般是p14，即CP14
- <Rd>；是ARM寄存器
- <CRm>；是协处理器的寄存器号。比如debug协处理器的P14.C5，就是DTR寄存器。
- <op1>, <op2>，<CRn>；这几个是可以由debug指令确认。

举例说明：
MCR P14，0，R0，C0，C5，0
属于ARM CP14 debug指令之一，叫DTR指令。
意义：
move to ARMReg[R0] from CP14.C5；其中 CP14.C5就是debug协处理器的DTR寄存器。

最后通过封装成verilog task，就可以实现简单的jtag仿真器了。