曲线上每个点的两个属性,倾角 θ \color{red}\theta θ 和曲率 k a p p a \color{red}kappa kappa。
1.倾角
:
曲线上有两点 A 、 B \color{red}A、B A、B很近, A \color{red}A A点的切线与前进方向 x \color{red}x x 的角度 θ \color{red}\theta θ,就是 A \color{red}A A点的倾角 。
但是,在实际工程中,不容易直接求出曲线每个点的切线和前进方向 x \color{red}x x 的角度,但是由于曲线上的两点 A 、 B \color{red}A、B A、B很近,可以近似用下图的 α \color{red}\alpha α 来代替 A \color{red}A A点的倾角 θ \color{red}\theta θ。
就是用两个点的弦来代替该点的切线
,这样就可以使用
A
、
B
\color{red}A、B
A、B 两点的坐标【(x,y)都已知】来求解下图的
α
\color{red}\alpha
α,该
α
\color{red}\alpha
α 就是
A
\color{red}A
A点的近似倾角。
t a n α = Δ y Δ x \color{red}tan{\alpha}=\frac{\Delta{y}}{\Delta{x}} tanα=ΔxΔy,即曲线相邻两个点的水平方向距离除以竖直方向距离,就是 α \color{red}\alpha α的正切值。
因为使用 α \color{red}\alpha α 来近似 θ \color{red}\theta θ ,所以代码中就使用 α \color{red}\alpha α 的值为倾角 θ \color{red}\theta θ 的值:
t
a
n
θ
=
Δ
y
Δ
x
\color{red}tan{\theta}=\frac{\Delta{y}}{\Delta{x}}
tanθ=ΔxΔy
2.曲率
曲线的曲率(curvature)就是针对曲线上某个点的切线方向角对弧长的转动率,通过微分来定义,表明曲线偏离直线的程度。数学上表明曲线在某一点的弯曲程度的数值。
曲率越大,表示曲线的弯曲程度越大。曲率的倒数就是曲率半径。
如上图,一段曲线上有两点 A \color{red}A A和 B \color{red}B B。
- α \color{red}\alpha α为 A \color{red}A A、 B \color{red}B B两个点的切线的转角,图中构成夹角 α \color{red}\alpha α分别为两个点切线;
- β 1 \color{red}\beta_{1} β1为 A \color{red}A A点切线与 x \color{red}x x方向的夹角;
- β 2 \color{red}\beta_{2} β2为 B \color{red}B B点切线与 x \color{red}x x方向的夹角;
- O \color{red}O O为曲率圆的中心;
在离散曲线的每个点的切线与
x
\color{red}x
x方向的夹角
β
\color{red}\beta
β都是已知的,
那么对于曲线上每一个点,它相对于上一个点的切线转动角
α
\color{red}\alpha
α,都可以通过
α
=
β
2
−
β
1
\color{red}\alpha=\beta_{2}-\beta_{1}
α=β2−β1,求解得到。
并且,可以知道, α = ∠ A O B \color{red}\alpha=\angle{AOB} α=∠AOB,即两点切线的转角等于曲率圆的两点和圆心构成角度。
由于曲线上
A
\color{red}A
A、
B
\color{red}B
B 两点很近,可把弧
A
B
\color{red}{AB}
AB近似等于弦长
A
B
\color{red}{AB}
AB,那么
根据曲率公式可得到每一个点的曲率为:
k
=
α
A
B
\color{red}k=\frac{\alpha}{AB}
k=ABα
因为,弧长公式:
s
=
α
∗
R
\color{red}s=\alpha*R
s=α∗R,得到:
1
R
=
α
s
\color{red}\frac{1}{R}=\frac{\alpha}{s}
R1=sα,所以也可以简单理解为,曲率就是半径的倒数:
k
=
1
R
\color{red}k=\frac{1}{R}
k=R1。
每一点的曲率kappa需要用到上一个点的倾角与该点自己的倾角,当曲线每个点的xy坐标知晓时,每个点的曲率都可以求解出来。
最后一个点的倾角不能求,就不用求,过滤掉该点。
3.求曲线上的每个点的曲率的步骤:
假设曲线共有n个点,分为两个大步骤:
1.先求曲线上每个点的倾角 θ \color{red}\theta θ:
- 求曲线第0个点倾角 θ \color{red}\theta θ,它由第0个点坐标 ( x 0 , y 0 ) \color{red}(x_0,y_0) (x0,y0)和第1个点的坐标 ( x 1 , y 1 ) \color{red}(x_1,y_1) (x1,y1)根据 t a n θ = Δ y Δ x = y 1 − y 0 x 1 − x 0 \color{red}tan{\theta}=\frac{\Delta{y}}{\Delta{x}}=\frac{y_1-y_0}{x_1-x_0} tanθ=ΔxΔy=x1−x0y1−y0近似得到;
- 求曲线第1个点倾角 θ \color{red}\theta θ,它由第1个点和第2个点的坐标根据 t a n θ = Δ y Δ x \color{red}tan{\theta}=\frac{\Delta{y}}{\Delta{x}} tanθ=ΔxΔy近似得到;
- …
- 求曲线第n-1个点倾角 θ \color{red}\theta θ(他是求不出来的),它由第n-1个点和第n个点的坐标根据 t a n θ = Δ y Δ x \color{red}tan{\theta}=\frac{\Delta{y}}{\Delta{x}} tanθ=ΔxΔy近似得到,但是不存在第n个点,所以该点的倾角求不了,就不用求;
2.然后再求曲率kappa:
- 求曲线第1个点的曲率 k 1 \color{red}k_1 k1:注意,不是第0个点的kappa(因为第0个点的kappa求不了),第一个点的切线转动角 α \color{red}\alpha α 由第0个点的倾角 θ 0 \color{red}\theta_0 θ0和第1个点的倾角 θ 1 \color{red}\theta_1 θ1根据 α = θ 1 − θ 0 \color{red}\alpha=\theta_1-\theta_0 α=θ1−θ0近似得到,然后再使用 k = α A B \color{red}k=\frac{\alpha}{AB} k=ABα得出第一个点点的曲率 k 1 \color{red}k_1 k1;
- 求曲线第2个点的曲率 k 2 \color{red}k_2 k2:…
- …
- 求曲线第n-2个点的曲率 k 2 \color{red}k_2 k2:…