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Mr.Winter`
同济大学控制科学与工程在读，主攻机器人运动规划方向，业余丰富各种技术栈。CSDN原力计划作者、官方内容合伙人；2023新星计划Pytorch赛道导师
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图解自动驾驶中的运动规划(Motion Planning)，附几十种规划算法
运动规划是自动驾驶的核心理论和工程技术之一，本文作为教程先导，解析了运动规划的两大组件——路径规划和轨迹规划。欢迎感兴趣的同学订阅专栏！原创 2023-02-01 08:30:00 · 7104 阅读 · 44 评论 -
控制原理 | 控制系统中的Matlab仿真、编程与函数合集
控制系统中Matlab仿真编程函数合集原创 2021-03-19 16:34:01 · 2015 阅读 · 0 评论 -
控制原理 | 你真的分得清系统误差、随机误差和偶然误差吗？(含例题)
测量误差分为随机误差、系统误差、粗大误差三种，本文系统辨析总结误差理论——误差类型、合成、传递，并附例题加深理解原创 2021-12-12 19:32:59 · 9138 阅读 · 4 评论 -
控制原理 | 深刻理解傅里叶级数与傅里叶变换的关系
无论是傅里叶级数还是傅里叶变换，事实上都是在求一个包含三参数的表达式来表示一个信号。本文层层推导，详细理解傅里叶级数和傅里叶变换间的联系原创 2020-09-02 22:01:11 · 2399 阅读 · 0 评论 -
控制原理 | 详细总结卡尔曼滤波原理+具体案例分析
卡尔曼滤波是工程上的常用技术，本文介绍卡尔曼滤波的由来、算法原理，并辅以案例和代码进行分析，加深理解原创 2021-09-03 20:45:25 · 5576 阅读 · 0 评论 -
建模分析 | 仿人机器人(五连杆、七连杆)拉格朗日动力学建模
仿人机器人是基于仿生原理，在机械结构和运动过程上模仿人的行为以达到预期性能的机电装置，本文采用拉格朗日动力学方法对仿人机器人进行建模原创 2021-09-28 21:15:37 · 7913 阅读 · 11 评论 -
建模分析 | 平面2R机器人(二连杆)运动学与动力学建模(附Matlab仿真)
平面2R机器人运动学与动力学建模+附仿真模型原创 2021-10-13 10:58:25 · 12811 阅读 · 22 评论 -
地图结构 | 图解占据栅格地图原理(附Matlab建图实验)
栅格地图广泛应用于机器人导航中，本文详细介绍栅格地图中邻域、坐标、序数等概念，推导占据地图的更新模型，并给出matlab仿真实现加深理解原创 2023-09-11 11:43:02 · 2673 阅读 · 31 评论 -
地图结构 | 详解八叉树Octomap原理与Rviz可视化
类似于二维平面中栅格地图的概念，我们在三维空间中引入八叉树。八叉树将三维空间建模为一个立方体，不断将其分成同等大小的八个子立方体直至达到建模的最高精度。本文通过可视化八叉树、点云转化八叉树等系列实验加深理解原创 2023-09-18 09:05:55 · 2278 阅读 · 29 评论 -
地图结构 | 图解维诺图Voronoi原理(附C++/Python/Matlab仿真)
维诺图的应用涵盖了多个领域，包括计算机图形学、地理信息系统、计算机视觉等。本文介绍维诺图在运动规划中的概念，并结合C++/Python/Matlab三种实现加深理解，为后续基于维诺图的路径规划打下基础原创 2023-08-07 09:10:59 · 3373 阅读 · 40 评论 -
路径规划 | 图解A*、Dijkstra、GBFS算法的异同(附C++/Python/Matlab仿真)
图解A*、Dijkstra、GBFS算法原理，分析三种算法异同，提供C++/Python/Matlab仿真实现原创 2023-02-08 08:30:00 · 8007 阅读 · 37 评论 -
路径规划 | 图解跳点搜索JPS算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
跳点搜索JPS算法在障碍密集的情况下，计算速度比传统A*算法提升若干数量级。本文图解JPS算法原理，并提供ROS C++、Python、Matlab三种仿真环境的实验代码原创 2023-02-20 08:00:00 · 6228 阅读 · 25 评论 -
路径规划 | 图解动态A*(D*)算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
D*算法是一种增量式路径规划算法，可以同时兼容静态环境和存在未知动态变化的场景。本文图解D*算法原理，并提供ROS C++、Python、Matlab三种仿真环境的实验代码原创 2023-03-06 08:30:00 · 7519 阅读 · 40 评论 -
路径规划 | 图解LPA*算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
LPA*算法是一种增量启发式路径规划算法，在保证动态可行性的同时增强了最优性。本文图解LPA*算法原理，并提供ROS C++、Python、Matlab三种仿真环境的实验代码原创 2023-03-20 08:00:00 · 4239 阅读 · 37 评论 -
路径规划 | 图解D* Lite算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
D* Lite算法结合D*算法反向搜索策略优化LPA*算法框架，使其可适应变起点的路径修正。本文图文详解D* Lite算法原理，并提供ROS C++、Python、Matlab三种仿真环境的实验代码原创 2023-04-03 08:19:55 · 6096 阅读 · 47 评论 -
路径规划 | 详解维诺图Voronoi算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
基于维诺图的路径规划虽然不满足路径最优，但可以最大程度保证运动安全。本文介绍维诺图路径规划常用的栅格图搜索和路图搜索，并提供ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解原创 2023-08-14 08:07:05 · 4859 阅读 · 24 评论 -
路径规划 | 图解Theta*算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
Theta*算法的核心原理是去除依赖于网格形状的角度约束，不限制路径仅由栅格边缘组成，以提升路径平滑性和最优性。本文详解Theta*算法原理并给出ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解原创 2023-08-28 09:11:25 · 5414 阅读 · 27 评论 -
路径规划 | 图解Lazy Theta*算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
Theta*的运行瓶颈在于大规模视线检测，其变种算法Lazy Theta*通过延迟评估技术一定程度上缓解了该问题。本文详解Lazy Theta*算法，并提供ROS C++、Python、Matlab三种实现加深理解原创 2023-09-04 08:35:43 · 4181 阅读 · 28 评论 -
路径规划 | 图解概率路图PRM原理及其参数分析
概率路图PRM是采样类路径规划算法的基础模型之一，本文介绍PRM算法原理，并分析其参数原创 2023-04-24 08:43:30 · 2087 阅读 · 19 评论 -
路径规划 | 图解快速随机扩展树RRT算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
快速扩展随机扩展树(Rapidly-exploring Random Tree, RRT)算法的核心原理是从起点开始构造一棵不断生长、向四周蔓延的搜索树，直到树触达终点邻域。本文图解RRT算法原理并给出代码实现加深理解原创 2023-05-15 08:41:50 · 3275 阅读 · 34 评论 -
路径规划 | 图解RRT*算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
RRT*算法针对传统RRT算法进行了渐进最优改进，在添加节点到搜索树的过程中进行重连选择。本文图解RRT*算法原理，并采用ROS C++、Python、Matlab三种语言实现算法，加深理解原创 2023-05-29 08:31:31 · 4923 阅读 · 39 评论 -
路径规划 | 图解RRT-Connect算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
考虑到终点附近的区域信息不能得到有效利用，因此可以分别以起点和终点为根节点进行双搜索树双向扩展，称为RRT-Connect算法。本文图解RRT-Connect的核心原理，并提供ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解原创 2023-06-05 08:41:14 · 4186 阅读 · 26 评论 -
路径规划 | 图解Informed RRT*算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
Informed RRT*算法针对RRT*算法进行了采样优化，用椭圆采样代替全局均匀采样，避免了RRT*算法搜索树上产生过多冗余分支的缺陷。本文图解Informed RRT*原理，并提供ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解原创 2023-06-12 09:18:53 · 3848 阅读 · 20 评论 -
路径规划 | 蚁群算法图解与分析(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
蚁群算法的基本思想是通过模拟蚂蚁在寻找最优路径时的行为，利用信息素和启发式信息来引导搜索过程，从而找到问题的最优解。本文详解基于蚁群算法的路径规划，并给出ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解原创 2023-07-17 08:55:30 · 5310 阅读 · 39 评论 -
趣味应用 | 硬核，你见过机器人玩“密室逃脱”吗？(附代码)
本文基于路径规划做一个算法应用，即先构造二维栅格密室，发布密室入口和出口，规划机器人从入口到出口逃生的路线，提供仿真代码和实车演示，广泛应用于智能车竞赛、学术研究等。原创 2022-07-04 08:00:00 · 2499 阅读 · 71 评论 -
趣味应用 | 硬核，机器人只需5秒就跟踪上了爱心曲线
本文基于差速轮式机器人模型做一个运动学应用，即控制机器人两轮的速度差，使机器人快速跟踪上给定曲线，提供仿真代码和实车演示！广泛应用于智能车竞赛、学术研究等。原创 2022-01-02 21:31:40 · 9564 阅读 · 18 评论 -
趣味应用 | 硬核，这年头机器人都开始自学“倒车入库”了
本文基于差速轮式机器人模型做一个运动学应用，即控制机器人两轮的速度差改变其运动轨迹，使机器人完成一个倒车入库的动作，提供仿真代码和实车演示！原创 2021-12-27 21:56:19 · 7815 阅读 · 16 评论 -
趣味应用 | 工程师的浪漫：用机械臂画一个爱心
如何用机械臂实现一个简单小应用？写字画画都可以！原创 2021-12-05 16:16:30 · 9820 阅读 · 11 评论