运动规划实战精讲
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🔥附C++/Python/Matlab全套代码🔥课设、毕设、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)；局部规划(DWA、APF等)；曲线优化(贝塞尔曲线等)。订阅后私信或在文章底部/博客主页联系博主进入技术交流群
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Mr.Winter`
同济大学控制科学与工程硕士，机器人算法工程师，主攻机器人运动规划方向，业余丰富各种技术栈。CSDN原力计划作者、官方内容合伙人；2023新星计划Pytorch赛道导师
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图解移动机器人中的运动规划(Motion Planning)，附几十种规划算法
运动规划是移动机器人的核心理论和工程技术之一，本文作为教程先导，解析了运动规划的两大组件——路径规划和轨迹规划。欢迎感兴趣的同学订阅专栏！原创 2023-02-01 08:30:00 · 37161 阅读 · 0 评论 -
控制原理 | 控制系统中的Matlab仿真、编程与函数合集
控制系统中Matlab仿真编程函数合集原创 2021-03-19 16:34:01 · 3635 阅读 · 0 评论 -
控制原理 | 你真的分得清系统误差、随机误差和偶然误差吗？(含例题)
测量误差分为随机误差、系统误差、粗大误差三种，本文系统辨析总结误差理论——误差类型、合成、传递，并附例题加深理解原创 2021-12-12 19:32:59 · 11391 阅读 · 4 评论 -
控制原理 | 深刻理解傅里叶级数与傅里叶变换的关系
无论是傅里叶级数还是傅里叶变换，事实上都是在求一个包含三参数的表达式来表示一个信号。本文层层推导，详细理解傅里叶级数和傅里叶变换间的联系原创 2020-09-02 22:01:11 · 3024 阅读 · 0 评论 -
控制原理 | PID控制的三个参数如何影响控制效果？(附参数整定方法)
PID控制是一种经典的控制算法，广泛应用于各种工业场景。比例控制、积分控制、微分控制三个环节究竟如何影响控制过程？PID三个参数如何调节和整定？本文给出答案原创 2023-11-20 09:32:47 · 14348 阅读 · 32 评论 -
控制原理 | 详细总结卡尔曼滤波原理+具体案例分析
卡尔曼滤波是工程上的常用技术，本文介绍卡尔曼滤波的由来、算法原理，并辅以案例和代码进行分析，加深理解原创 2021-09-03 20:45:25 · 14424 阅读 · 4 评论 -
建模分析 | 仿人机器人(五连杆、七连杆)拉格朗日动力学建模
仿人机器人是基于仿生原理，在机械结构和运动过程上模仿人的行为以达到预期性能的机电装置，本文采用拉格朗日动力学方法对仿人机器人进行建模原创 2021-09-28 21:15:37 · 9664 阅读 · 11 评论 -
建模分析 | 平面2R机器人(二连杆)运动学与动力学建模(附Matlab仿真)
平面2R机器人运动学与动力学建模+附仿真模型原创 2021-10-13 10:58:25 · 17022 阅读 · 22 评论 -
建模分析 | 差速轮式移动机器人运动学建模(附Python/Matlab仿真)
差速轮式移动机器人是一种机器人平台，其运动控制基于两个或多个并行但独立驱动的轮子。本文详细推导其运动学模型，并提供Python/Matlab仿真加深理解原创 2023-11-14 10:06:24 · 5814 阅读 · 19 评论 -
地图结构 | 图解占据栅格地图原理(附Matlab建图实验)
栅格地图广泛应用于机器人导航中，本文详细介绍栅格地图中邻域、坐标、序数等概念，推导占据地图的更新模型，并给出matlab仿真实现加深理解原创 2023-09-11 11:43:02 · 5803 阅读 · 32 评论 -
地图结构 | 详解八叉树Octomap原理与Rviz可视化
类似于二维平面中栅格地图的概念，我们在三维空间中引入八叉树。八叉树将三维空间建模为一个立方体，不断将其分成同等大小的八个子立方体直至达到建模的最高精度。本文通过可视化八叉树、点云转化八叉树等系列实验加深理解原创 2023-09-18 09:05:55 · 4274 阅读 · 32 评论 -
地图结构 | 图解维诺图Voronoi原理(附C++/Python/Matlab仿真)
维诺图的应用涵盖了多个领域，包括计算机图形学、地理信息系统、计算机视觉等。本文介绍维诺图在运动规划中的概念，并结合C++/Python/Matlab三种实现加深理解，为后续基于维诺图的路径规划打下基础原创 2023-08-07 09:10:59 · 6733 阅读 · 40 评论 -
路径规划 | 图解A*、Dijkstra、GBFS算法的异同(附C++/Python/Matlab仿真)
图解A*、Dijkstra、GBFS算法原理，分析三种算法异同，提供C++/Python/Matlab仿真实现原创 2023-02-08 08:30:00 · 17915 阅读 · 39 评论 -
路径规划 | 图解跳点搜索JPS算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
跳点搜索JPS算法在障碍密集的情况下，计算速度比传统A*算法提升若干数量级。本文图解JPS算法原理，并提供ROS C++、Python、Matlab三种仿真环境的实验代码原创 2023-02-20 08:00:00 · 9537 阅读 · 26 评论 -
路径规划 | 图解动态A*(D*)算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
D*算法是一种增量式路径规划算法，可以同时兼容静态环境和存在未知动态变化的场景。本文图解D*算法原理，并提供ROS C++、Python、Matlab三种仿真环境的实验代码原创 2023-03-06 08:30:00 · 12032 阅读 · 40 评论 -
路径规划 | 图解LPA*算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
LPA*算法是一种增量启发式路径规划算法，在保证动态可行性的同时增强了最优性。本文图解LPA*算法原理，并提供ROS C++、Python、Matlab三种仿真环境的实验代码原创 2023-03-20 08:00:00 · 6309 阅读 · 38 评论 -
路径规划 | 图解D* Lite算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
D* Lite算法结合D*算法反向搜索策略优化LPA*算法框架，使其可适应变起点的路径修正。本文图文详解D* Lite算法原理，并提供ROS C++、Python、Matlab三种仿真环境的实验代码原创 2023-04-03 08:19:55 · 8069 阅读 · 47 评论 -
路径规划 | 详解维诺图Voronoi算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
基于维诺图的路径规划虽然不满足路径最优，但可以最大程度保证运动安全。本文介绍维诺图路径规划常用的栅格图搜索和路图搜索，并提供ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解原创 2023-08-14 08:07:05 · 9008 阅读 · 24 评论 -
路径规划 | 图解Theta*算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
Theta*算法的核心原理是去除依赖于网格形状的角度约束，不限制路径仅由栅格边缘组成，以提升路径平滑性和最优性。本文详解Theta*算法原理并给出ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解原创 2023-08-28 09:11:25 · 8656 阅读 · 32 评论 -
路径规划 | 图解Lazy Theta*算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
Theta*的运行瓶颈在于大规模视线检测，其变种算法Lazy Theta*通过延迟评估技术一定程度上缓解了该问题。本文详解Lazy Theta*算法，并提供ROS C++、Python、Matlab三种实现加深理解原创 2023-09-04 08:35:43 · 6922 阅读 · 28 评论 -
路径规划 | 详解混合A*算法Hybrid A*(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
Hybrid A*算法通过结合连续状态空间搜索、运动约束考虑和轨迹优化等技术，弥补了普通A*算法在高维连续空间和的不足，提高了路径规划的效率和鲁棒性，广泛应用于车规级路径规划。本文详细图解Hybrid A*算法的原理——启发式、维诺耗散项、节点扩展法则等，并给出ROS C++、python、matlab三种语言的仿真实现加深理解原创 2024-04-29 09:02:53 · 12842 阅读 · 23 评论 -
路径规划 | 图解概率路图PRM原理及其参数分析
概率路图PRM是采样类路径规划算法的基础模型之一，本文介绍PRM算法原理，并分析其参数原创 2023-04-24 08:43:30 · 2874 阅读 · 19 评论 -
路径规划 | 图解快速随机扩展树RRT算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
快速扩展随机扩展树(Rapidly-exploring Random Tree, RRT)算法的核心原理是从起点开始构造一棵不断生长、向四周蔓延的搜索树，直到树触达终点邻域。本文图解RRT算法原理并给出代码实现加深理解原创 2023-05-15 08:41:50 · 4860 阅读 · 34 评论 -
路径规划 | 图解RRT*算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
RRT*算法针对传统RRT算法进行了渐进最优改进，在添加节点到搜索树的过程中进行重连选择。本文图解RRT*算法原理，并采用ROS C++、Python、Matlab三种语言实现算法，加深理解原创 2023-05-29 08:31:31 · 8240 阅读 · 39 评论 -
路径规划 | 图解RRT-Connect算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
考虑到终点附近的区域信息不能得到有效利用，因此可以分别以起点和终点为根节点进行双搜索树双向扩展，称为RRT-Connect算法。本文图解RRT-Connect的核心原理，并提供ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解原创 2023-06-05 08:41:14 · 6011 阅读 · 28 评论 -
路径规划 | 图解Informed RRT*算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
Informed RRT*算法针对RRT*算法进行了采样优化，用椭圆采样代替全局均匀采样，避免了RRT*算法搜索树上产生过多冗余分支的缺陷。本文图解Informed RRT*原理，并提供ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解原创 2023-06-12 09:18:53 · 6377 阅读 · 20 评论 -
路径规划 | 蚁群算法图解与分析(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
蚁群算法的基本思想是通过模拟蚂蚁在寻找最优路径时的行为，利用信息素和启发式信息来引导搜索过程，从而找到问题的最优解。本文详解基于蚁群算法的路径规划，并给出ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解原创 2023-07-17 08:55:30 · 8017 阅读 · 39 评论 -
路径规划 | 图解粒子群(PSO)算法(附ROS C++仿真)
粒子群算法(PSO)的基本思想是模拟鸟群觅食机制，将鸟类的觅食方向分为自我认知部分和社会部分，个体自主探索群体周围空间的同时，也随着群体的主流方向前进，不断逼近最优目标。本文详解PSO算法基本概念，并给出ROS C++实现加深理解原创 2024-05-27 09:27:14 · 1937 阅读 · 15 评论 -
路径规划 | 图解遗传(GA)算法(附ROS C++仿真)
遗传算法(Genetic Algorithm, GA)是模拟自然界中生物进化过程的一种计算方法，借鉴了基因编码、选择变异等生物学概念。本文系统解析遗传算法的基本概念，并将其应用在路径规划和平滑上，同时给出ROS C++实现加深理解原创 2024-06-11 09:18:06 · 4251 阅读 · 25 评论 -
路径规划 | ROS中多个路径规划算法可视化与性能对比分析
我们希望能够有一种方式定性、定量地对比不同路径算法的性能。本文通过设计一个ROS可视化插件的形式，帮助大家进行规划算法的定性、定量对比实验，并提供了常用的定量指标计算方法原创 2024-11-05 09:12:07 · 4069 阅读 · 17 评论 -
路径跟踪 | 图解路径跟踪PID算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
PID控制是一种经典的控制算法，广泛应用于各种工业场景。在基于PID的局部路径规划中，希望机器人能快速跟踪上预设的轨迹。本文介绍PID控制的基本原理，并基于PID控制律设计路径跟踪算法，最后通过ROS C++/Python/Matlab进行仿真实现，加深理解原创 2023-10-30 09:10:40 · 11380 阅读 · 0 评论 -
路径跟踪 | 基于差速运动学的有模型PID算法(附ROS C++仿真)
在某些情况下，无模型PID可能面临系统稳定性问题，特别是在非线性系统中。当我们明确知道系统的动力学模型时，可以考虑采用有模型的PID算法更精确地调整PID参数，优化控制性能。本文介绍基于差速运动学模型的PID路径跟踪算法，并通过微分同胚的概念揭示非线性系统反馈线性化的本质，最后提供ROS C++算法实现加深理解原创 2024-10-28 10:02:54 · 6912 阅读 · 0 评论 -
路径跟踪 | 图解最优控制LQR算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
若系统动力学特性可以用一组线性微分方程表示，且性能指标为状态变量和控制变量的二次型函数，则此类最优控制问题称为线性二次型问题。LQR是求解线性二次型问题常用的求解方法之一。本文详细推导离散黎卡提迭代方程，以及基于差速轮式移动机器人的LQR算法，并给出基于ROS C++/Python/Matlab三种语言的算法仿真实现加深理解原创 2024-04-08 10:10:38 · 8297 阅读 · 0 评论 -
路径跟踪 | 图解模型预测控制MPC算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
模型预测控制MPC是一种先进的控制策略，广泛应用于工程领域。它通过建立动态系统的数学模型，并基于当前状态进行预测，优化未来一段时间内的控制动作，以达到最优的控制效果。本文基于差速轮式移动机器人，推导MPC在路径跟踪问题的应用，并给出ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解原创 2024-07-02 09:11:41 · 5347 阅读 · 0 评论 -
路径跟踪 | 图解动态窗口算法DWA(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
动态窗口算法(DWA)的核心原理是根据运动学约束构造动态速度窗口，对窗口采样并根据采样速度进行一段时间内的轨迹模拟，设计启发式规则评价与选取最优轨迹。本文介绍DWA算法的基本原理，并提供ROS C++、Python、Matlab三种实现加深理解原创 2023-10-16 09:24:21 · 9288 阅读 · 0 评论 -
路径跟踪 | 图解纯追踪算法Pure Pursuit(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
纯追踪算法(Pure Pursuit)参考了人类驾驶行为，其基本思想是在待跟踪路径上设置预瞄点(goal-ahead)，通过简单的几何方法驱动机器人跟踪预瞄点直至抵达目标位置.本文详细推导纯追踪算法的理论原理及其变种——自适应纯追踪算法(APP)和规范化纯追踪算法(RPP)，并提供ROS C++/Python/Matlab三种仿真实现加深理解原创 2024-05-13 09:16:47 · 6885 阅读 · 0 评论 -
路径跟踪 | 图解分析人工势场算法APF(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
人工势场法的基本思想是在机器人运动环境中创建一个势场，再搜索一条势函数下降的方向，寻找一条无碰撞的最优路径。本文介绍APF算法的基本原理，并提供势场可视化实现，基于ROS C++/Python/Matlab进行算法仿真实验加深理解原创 2023-10-23 09:19:30 · 6175 阅读 · 0 评论 -
曲线生成 | 基于多项式插值的轨迹规划(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
对路径进行多项式插值时，需要给定机器人在首末位置的位姿以及速度、加速度等微分项作为约束条件。本文介绍多项式插值曲线规划原理并进行详细推导，给出ROS C++/Python/Matlab三种仿真加深理解原创 2024-01-08 09:58:14 · 7620 阅读 · 33 评论 -
曲线生成 | 图解贝塞尔曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
贝塞尔曲线使用一组控制点来定义曲线的形状，这些控制点的位置和数量决定了曲线的特征，在机器人领域应用非常广泛。本文图解贝塞尔曲线生成原理并进行详细推导，给出ROS C++/Python/Matlab三种仿真加深理解原创 2024-01-15 10:42:24 · 6240 阅读 · 36 评论 -
曲线生成 | 图解三次样条曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
样条是一种平滑曲线的数学表示方法。它通过连接一系列给定的数据点来构建曲线，以便在这些节点上产生平滑的过渡。本文详解三次样条曲线的生成原理，并给出ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解原创 2024-01-22 11:05:42 · 4919 阅读 · 28 评论