EKF

最新推荐文章于 2022-03-22 20:31:23 发布
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分类专栏： datamining
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状态估计算法：

根据可获取的量测数据估算动态系统内部状态的方法。对系统的输入和输出进行量测而得到的数据只能反映系统的外部特性，而系统的动态规律需要用内部（通常无法直接测量）状态变量来描述。因此状态估计对于了解和控制一个系统具有重要意义。


正交算法：一种状态估计算法

EKF扩展卡尔曼滤波器代码实现
03-31
以匀速直线运动为例，设计了基于距离的目标跟踪算法，即状态量为X、Y轴的位置和速度，观测值为物体到观测站的距离，具体实现过程见代码
基于滤波器坐标系的EKF方法用于天体自主轨道的确定
03-30
基于滤波器坐标系的EKF方法用于天体自主轨道的确定
高斯滤波——KF、EKF 与 UKF
wzduang的博客
08-19 2363
本文是本人学习卡尔曼滤波及其拓展算法时整理的笔记。由于本人的知识体系尚不完整，对许多基本且经典的理论没有充分的了解，所以本文也会对其中一些理论进行解释。
如何选择ROS机器人平台进行SLAM导航入门：SLAM与ROS的关系
成都_冉若愚 专栏
01-24 4868
1.SLAM与ROS的关系 1.1.关于SLAM 在了解SLAM之前，需要先对机器人有一个整体的认识。机器人是一个复杂的装置，涉及到执行机构、感知、决策等主要环节。机器人上的配备的常用执行机构有轮式运动底盘、机械手臂、音响和显示屏；机器人上的感知设备通常有激光雷达、声呐、摄像头、IMU、轮式里程计编码盘、麦克风、触摸感应；机器人的决策是机器人智能的体现，机器人通常借助感知装置持续跟外部环境进行交互，从而来获取机器人的状态和环境的状态，我们可以简单的把机器人获取自身状态的行为叫做自我认知，把机器人获取环境
从程序中学习EKF-SLAM（三）
翎风的博客
12-05 1864
四、ekf预测 ekf预测过程主要有两个重要过程： （1）机器人位姿的预测； （2）预测位姿的协方差更新。 对应到伪代码里，就是开头两句： μ‾t=g(ut,μt−1)Σ‾t=GtvΣt−1GtvT+GtuQGtuT \overline{\mu }_t=g\left( u_t,\mu _{t-1} \right) \\ \overline{\varSigma }_t=G_{t}^{v}\varS...
EKF slam
xiaoma_bk的博客
03-22 809
文章目录EKF SLAMEKFExtended Kalman filter AlgorithmEKF to SLAMLoop Closures EKF SLAM PPT 教程地址：http://ais.informatik.uni-freiburg.de/teaching/ 在估计理论中，扩展卡尔曼滤波器 (EKF) 是卡尔曼滤波器的非线性版本，它对当前均值和协方差的估计进行线性化。 在定义明确的过渡模型的情况下，EKF 已被视为非线性状态估计、导航系统和 GPS 理论中的事实标准。 缺点：与其线性对应物
EKF_EKF估计电池SOC_电池_EKF_
10-01
标题“EKF_EKF估计电池SOC_电池_EKF_”表明了本文档关注的是使用扩展卡尔曼滤波（EKF）来估计电池的状态-of-charge（SOC），这是电池管理系统（BMS）中的关键算法。EKF是一种非线性滤波方法，常用于处理具有非线性...
ekf-sfunction.zip_EKF_EKF s function_matlab sfunction_matlab s函数
07-14
**EKF（扩展卡尔曼滤波）** 扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter, EKF）是一种在非线性系统状态估计中广泛使用的算法。它扩展了经典的卡尔曼滤波理论，使其能够处理非线性动态系统的状态更新。EKF通过线性化非...
EKF_EKF融合陀螺仪和加速度计_
09-29
在传感器融合领域，EKF（Extended Kalman Filter，扩展卡尔曼滤波）是一种广泛应用的数据融合算法，用于处理非线性系统的估计问题。标题中的“EKF_EKF融合陀螺仪和加速度计”指的是利用EKF来融合来自陀螺仪和加速度...
EKF源码,ekf算法,C,C++
09-10
在给定的标题和描述中，重点提到了"扩展卡尔曼滤波"（Extended Kalman Filter, EKF），它是卡尔曼滤波的一种扩展形式，适用于非线性系统的状态估计。在电池管理系统（Battery Management System, BMS）中，EKF常被...
EKF-CKF-UKF对比_状态估计_EKF-CKF-UKF对比_CKF_CKF-UKF-EKF_ckfukf
09-11
本主题将深入探讨三种主流的非线性状态估计方法：扩展卡尔曼滤波（EKF）、卡尔曼卡方滤波（CKF）和无迹卡尔曼滤波（UKF）。这些滤波器都是基于卡尔曼滤波理论，但针对非线性系统进行了扩展或改进。 首先，让我们...
EKF_SLAM一般过程
李想的博客
12-13 1万+
SLAM，同步定位与地图构建，本文将介绍基于EKF的SLAM的整体过程。 1 EKF_SLAM Overview 当机器人处在个未知环境中时，他最想知道的就是他在当前环境中的位置。环境不知道咋办，通过传感器获得，如里程计，激光雷达，摄像头等。机器人收到的数据是相当多的，但是并不是所有的数据都可以用来定位。首先需要在这些传感器信息中提取出地标，然后根据这些地标进行卡尔曼滤波的
【实用版】卡尔曼滤波及其扩展方法的区别与定位系统中的应用
bralla的博客
05-20 2615
卡尔曼滤波及其扩展方法的区别与定位系统中的应用卡尔曼滤波卡尔曼滤波的扩展EKFSPKFEnKF定位系统中的应用 源自于学校课题，主要用卡尔曼滤波KF及其扩展方法（包括扩展卡尔曼滤波EKF、Sigma点卡尔曼滤波SPKF和集合卡尔曼滤波EnKF）实现多传感器数据的融合。 卡尔曼滤波的原理和几个经典方程其他博客中已经讨论的很详细了，在这里简单整理一下个人的理解，包括各种卡尔曼滤波的不同和具体的使用方法...
3月16日 CV,CA,CTRV等运动模型，EKF，UKF在运动模型下的分析与实践
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Hali_Botebie的博客
03-16 2万+
1.0 匀速模型（Constant Velocity, CV） 在扩展卡尔曼滤波课程中，我们使用了一个等速模型（CV）。等速模型是用于物体跟踪的最基本的运动模型之一。 四个状态变量依次为横坐标，纵坐标，与x轴夹角（逆时针为正），线速度 1.1 状态转移方程 1.2 局限 等速（CV）模型（速度是常量的模型）的局限性： 假设速度是常量，我们实际上简化了车辆实际移动的形式，因为大多数车辆道路是有拐...
DMM基础
u011860731的专栏
07-29 2807
LDA模型的原理及其应用：http://www.docin.com/p-122070512.html
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为了预测波多尔地区每日pm10的平均浓度，设计出了一个基于空间的自适应性非线性状态建模系统。 这个非线性模型结构是基于测量出的pm10与其他依次污染物和气象变量的经验关系设计而出的。 一个扩展卡尔曼滤波算法用来估计提前一天的pm10浓度，扩展状态还包括模型参数和每日pm10平均浓度。 这个系统的重要特征就是它的行为方式可以适应空气污染的短期变化，因此它可以处理随时间演变的现象，不需要经常的调
分布式数据分析挖掘系统
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1.  数据分析挖掘 在信息时代，公司和个人的成功越来越依赖于迅速有效地将大量数据转化为可操作的信息。而信息时代的机器学习应用场景，如每天处理数以千计的个人电子邮件信息，从海量博客中推测用户的意图等，的输入数据通常都非常庞大，以至于无法在一台计算机上完全处理，即使这台计算机非常强大，如果没有快速并行处理的实现手段，这将是一项无法完成的任务，因此分布式数据分析挖掘系统逐渐成为了主流方向。 目前的
EKF opencv
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03-15
EKF（Extended Kalman Filter）是一种扩展卡尔曼滤波器，它是卡尔曼滤波器的一种变种，用于在非线性系统中进行状态估计。EKF在计算机视觉领域中广泛应用于目标跟踪、定位和SLAM（Simultaneous Localization and ...
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