树莓派开发板--Linux系统--ROS环境--实现一个简单的消息发布器和订阅器

简单的说就是，在ROS系统中利用话题实现两个子程序之间的信息传递。
举例子说，就好像某条电话线路中，A在一头说话，B在另一头接听，当B听到A发送的他可以理解的消息时，做出对应的行为。（例子可能不太恰当，编程功能各种各样，只是一个简单的举例吧，请见谅哈！）

下面入正题。通过我的编程步骤，记录一下我是如何实现消息发布器和订阅器的。

1.编程环境与平台信息：

树莓派开发板2代
Linux操作系统
实验室牛人小伙伴搭建的ROS环境
Python编程工具

2.具体步骤

（1）在安装好的catkin工作目录下，找到src源程序文件夹，如下图：

进入src文件夹下，在这个位置使用catkin_create_pkg命令来创建一个新的catkin程序包,成功后会看到新创建的文件夹下已经存在CMakeLists.txt和
package.xml两个文件，如下图：

其中，CMakeLists.txt是输入到CMake的构建系统构建软件包，本次编程不需要考虑和更改其中内容，如果想进一步了解，请移步
catkinMakeLists官方资料

（2）而另外的package.xml文件，用于提供有关程序包的元信息，也就是说，后面编程要用到的依赖包都需要在这个文件中赋予权限，因此需要改动该文件，引入相关依赖包。

用编辑器进入package.xml文件，看到第42行代码，这是默认已经被关联的一个依赖包，如下图：

下面我们需要再这一行后面，引入我们实现消息发布器和订阅器需要的依赖包，如下图：