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前言：真实世界中人类的路径规划是对记忆信息和实时感知信息综合分析的过程，在虚拟技术中属于行为控制层级的技术。一，机器人路径规划分类：      1.全局路径规划（环境完全已知）      2.局部路径规划（环境未知或部分未知，通过感知实时获取环境信息）      另外环境又分静态与动态，所以任何路径规划问题均可细分为如下四类之一：      1)全局静态环境路径规划：构型空间法

本文是本人阅读一篇博士论文《自主虚拟人关键技术研究》所做的小结虚拟人技术广泛应用于游戏动画的实现中，其研究领域可以细分为：1.虚拟人三维建模2.虚拟人运动控制（底层控制肢体）3.虚拟人交互控制（感知，与环境的交互能力）4.虚拟人行为控制技术（上层行为控制如路径规划，群体行为）一.三维建模方法：棒模型，实体模型（圆柱，球体，椭球体），多层次模型（骨架层，中间层，皮肤层，附加层（衣物）），

协方差矩阵数学辞海·第四卷应用统计方法辞典统计大辞典亦称相关阵.由协方差构成的矩阵.设(ξ1,ξ2,…,ξn)为n维随机向量,若记σij＝Cov(ξi,ξj), σ2i＝σii＝Dξi,则称矩阵为随机向量(ξ1,ξ2,…,ξn)的协方差矩阵.它是一个对称矩阵.因为对任意实数tj(j=1,2,…,n),有σjktjtk≥0.所以,它也是非负定的.由于n维随机变量的分布比较复杂

松弛变量：若所研究的线性规划模型的约束条件全是小于类型，那么可以通过标准化过程引入M个非负的松弛变量。松弛变量的引入常常是为了便于在更大的可行域内求解。若为0，则收敛到原有状态，若大于零，则约束松弛。对线性规划问题的研究是基于标准型进行的。因此对于给定的非标准型线性规划问题的数学模型，则需要将其化为标准型。一般地，对于不同形式的线性规划模型，可以采用一些方法将其化为标准型。其中，当约束