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姿态
文章平均质量分 55
平丘月初
这个作者很懒,什么都没留下…
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VINS学习笔记
包括姿态,速度,重力向量,偏差,3D特征位置。VIO,重定位,和姿态图优化这三个模块以多线程的方式同时运行。该模块融合IMU预积分结果,特征观测,以及来自回环检测模块的重检测特征。测量预处理模块负责特征的提取和跟踪,相邻两帧之间的IMU测量预积分。VINS定义该坐标系和IMU坐标系相同。: 表示带噪声的测量结果,或者对一个确定量的估计值。重力方向和世界坐标系的z轴平行。: body坐标系到世界坐标系的旋转。: body坐标系到世界坐标系的平移。: 世界坐标系下的重力向量。帧图像时的body坐标系。原创 2022-09-24 18:02:19 · 751 阅读 · 0 评论 -
单张RGB图估计3D手部姿态与形态
目录动机与贡献结构设计Loss设计Heat-map LossMesh Loss3D Pose Loss效果动机与贡献结构设计Loss设计Heat-map LossLH=∑j=1J∣∣Hj−Hj^∣∣22L_H = \sum_{j=1}^{J} ||H_j - \hat{H_j}||^2_2LH=j=1∑J∣∣Hj−Hj^∣∣22J=21, 2D关键点热力图的分辨率为64*64,真值图是由每个2D关节点为中心,4px标准差的2D高斯分布。本质上是MSE Loss。Mesh Los原创 2020-07-06 17:17:05 · 1324 阅读 · 1 评论