ROS相关
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郑州大学 机器人感知与控制实验室
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实体Panda机械臂,Moveit规划报Unable to find a valid state nearby the start state (using jiggle fraction ...问题
最近用了一款panda的机械臂,依照https://frankaemika.github.io/docs/installation_linux.html进行了相关配置:系统信息:Ubuntu18.04 LTS ROS melodic 源安装Moveit,源安装libfranka 已安装franka_ros包 内核版本 4.14.12-rt10 #1 SMP PREEMPT RT Fri Jul 24 19:03:55 CST 2020 x86_64 x86_64 x86_64 GNU...原创 2020-07-31 20:27:59 · 1277 阅读 · 2 评论 -
ORK包的安装与linemod算法识别测试 (使用kinect v2 出现很奇怪的问题和解决)
上一段时间安装测试了linemod的ROS程序包,跑了一下,使用的是kinec v2 ,安装过程也是很麻烦,出现了很怪异的问题,具体据说是因为kinect的分辨率问题导致的,实际上还有一个因为mesa库的问题导致的。具体看下面吧~安装过程主要是参考了https://blog.techbridge.cc/2016/05/14/ros-object-recognition-kitche...原创 2018-11-14 16:41:40 · 5350 阅读 · 6 评论 -
baxter实际使用时出现的无法规划问题的解决(很傻的一个问题...)
好久好久都没有写博客了,总感觉博客的编辑不好使,喜欢写到文档里面,不过还是写到博客里面会有个监督的感觉...好吧,把最近做的一些东西写出来吧~保持写博客的习惯吧。目前在用的是baxter机器人,虽然他公司已经倒闭了,但是在做研究的时候,还是挺好用的。前一段日子,有个问题很怪异,关于real baxter&moveit的问题,问题是,在仿真环境gazebo&moveit的时候...原创 2018-11-14 16:25:59 · 688 阅读 · 6 评论 -
安装baxter之后ros包路径变化了,找不到catkin_ws 工作空间内的包
背景:之前按照rethink官网的教程安装了baxter专用的工作空间,自己取了个名字叫baxter_ws,但是最近发现自己原来在catkin_ws内的一些程序包不能被ROS找到,不管是用roscd 还是 roslaunch 都没办法使用,提示找不到包,使用export | grep ROS 和 echo $ROS_PACKAGE_PATH 都显示ros包路径指定为了baxter_...原创 2018-08-14 20:45:11 · 929 阅读 · 0 评论 -
baxter使用moveit+kdl+rvizplugin进行拖拽规划时出现completed listing of explantions for invalid states规划错误解决方法
实际上这几天一直在学习baxter的基本操作方法,发现baxter真的是一款很好的机器人,官方给提前配置好了很多东西,使用起来很方便。虽然如此,但是在对其进行ikfast插件配置的过程中仍然艰辛满满,其实还是手生。这几天的摸索流程是这样的按照官方教程http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/MoveIt_Tutorial指导的,对baxter直接进行了ikfa...原创 2018-08-08 01:21:59 · 1277 阅读 · 5 评论