μC/OS-II移植STM32F103VC
一．μCOS-II源码文件结构介绍
下载地址：
https://www.micrium.com/download/micrium_stm32xxx_ucos-ii/
这个地址下载的时候需要注册Micrium账号才能下载，源码是Micrium官方提供给移植内核ARM Cortex-M3的例子，我们所要移植的STM32F103VC芯片的内核是ARM Cortex-M3，因此我们下载这个源码文件。
下载成功之后是一个Micrium_STM32xxx_uCOS-II.exe可执行文件的压缩文件（图1）需要我们解压缩（图2）得到（图3）。
图1:
图2:
图3:
树形展开结构：
其中文件夹简单介绍：
AppNotes：
在这个文件夹下有两个子文件夹，里面内容都是移植时的说明文件，我们只关心
Micrium\AppNotes\AN1xxx-RTOS\AN1018-uCOS-II-Cortex-M3\AN-1018.pdf因为这个是针对ARM Cortex-M3移植的说明。
Licensing：
这个文件夹下是μCOS-II使用的许可证。
Software：
CPU：STM32标准外设库。
EvalBoards： Micrium官方评估板相关代码。
uC-CPU： 基于Micrium官方评估板的uCOS-II移植代码。
uC-LCD： Micrium官方评估板LCD驱动代码。
uC-LIB： Micrium官方的一个库代码。
uCOS-II： μC/OS-II源代码。
uC-Probe： 和uC-Probe相关代码。
在这个文件夹下有好多文件夹，我们只关心μCOS-II这个文件夹下的内容，在uCOS-II这个文件夹下分别有：Doc，Ports，Source三个文件夹，我们需要的是
Micrium\Software\uCOS-II\Ports\ARM-Cortex-M3\Generic\RealView 下os_cpu_c.c,os_cpu.h,os_cpu_a.asm这三个文件（图4）和Micrium\Software\uCOS-II\Source下的所有文件（图5），在之后创建工程目录结构的时候会将这些文件复制到相应目录下，并且在工程里面会添加进去相关文件。
图4：
图5：
二．STM32固件库V3.5.0文件结构介绍
上面的图示只是简单的将大部分内容的文件夹展现了出来，接下来介绍一下这些文件夹都存放的什么文件：
STM32F10x_StdPeriph_LibV3.5.0——————ST公司针对STM32提供的函数接口
_htmresc——————CMSIS内核和ST公司Logo
Libraries——————固件库
CMSIS——————Cortex内核软件接口标准
Core_Support——————为采用Cortex-M3核设计SOC的芯片商设计的芯片外设提供一个进入M3内核的接口
STM32F10x——————定义寄存器的地址及使用的结构封装，设备外设访问层，配置时钟频率相应的头文件
startup——————由汇编编写的系统启动文件，不同的文件对应不同的芯片型号
arm————————ARM编译器启动文件
gcc_ride7——————GCC编译器启动文件
iar——————IAR编译器启动文件
TrueSTUDIO——————TrueSTUDIO编译器启动文件
STM32F10x_StdPeriph_Driver——————CMSIS的设备外设函数，由stm32f10x_ppp.c或stm32f10x_ppp.h文件组成，ppp表示外设名称，每个外设驱动库函数对应一个头文件和源文件
STM32F10x_StdPeriph_Example——————标准外设库驱动的完整例程
STM32F10x_StdPeriph_Template————————官方的一个库工程模板
Utilities————————包含了用于STM3210B-EVAL和STM3210E-EVAL评估板的专用驱动
三．移植环境和准备工作
我这里移植的环境：
硬件：STM32F103VC芯片，ARM Cortex-M3内核
软件：μCOS-II源码版本V2.86
STM32固件库版本V3.5.0
Keil uvision5集成开发环境
准备工作：
创建UCOS-II_Project工程存放文件的文件夹目录结构，树形结构见（图6）
图6：
创建好存放源码文件的文件夹结构之后，现在我们开始复制源码到创建好的文件夹里面：
CMSIS：在这个文件夹下面存放内核硬件抽象层文件，复制（图7）文件到该目录下
图7：
MDK：该文件夹下存放创建好的keil工程相关文件，在之后创建工程的时候会用到。
CPU：在这个文件夹下存放的是μCOS-II和CPU架构之间的文件，复制uCOS-II\Cpu目录下文件（图8）到该目录下
图8：
STM32：
inc:在这个文件夹下存放STM32固件库的.h文件，复制STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc目录下文件（图9）到该目录下
图9：
src：在这个目录下存放STM32固件库的.c文件，复制STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\src目录下文件（图10）到该目录下
图10：
UCOSII：
src：在这个文件夹下存放μCOS-II的源码，复制uCOS-II\Source目录下文件（图11）到该目录下
图11：
USER：该文件夹用来存放创建好keil工程之后我们自己所写的板级硬件初始化文件和main函数文件等相关应用文件。
好了，基本的准备工作就做好了。
四．创建STM32的keil工程
点击keil开发软件的Project，选择下面的New μVision Project...（图12）
图12：
新建工程地址选为：UCOS-II_Project\MDK （图13）
图13:
芯片选择（图14）
图14：
修改工程名称（图15）
图15：
创建工程目录和向工程目录下添加文件（图16）
图16：
修改编译输出文件目录路径（图17）
图17：
创建完成之后的工程总体目录结构（图18)，在这里创建好的工程里面cpu，ucosii工程目录里面没有文件，在之后的移植过程里会将关于ucosii的文件添加进去。
图18：
创建好工程之后，需要加入main函数主文件和板级硬件初始化函数的文件，在这里我将已经写好的bsp.c,debug-uart.c,ucos-main.c文件已经加入工程里了，在下面贴出代码：
/*bsp.c*/
#include
#include
#include
#include "stm32f10x.h"
static void bsp_rcc_init (void)
{
uint32_t rcc_to;
RCC_DeInit(); /* Reset the RCC clock config to the default reset state */
RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON); /* HSE Oscillator ON*/
rcc_to = BSP_RCC_TO_VAL;
while ((rcc_to > 0) && (RCC_WaitForHSEStartUp() != SUCCESS)) { /* Wait until the oscilator is stable */
rcc_to--;
}
FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);
RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9); /* Fcpu = (PLL_src * PLL_MUL) = (8 Mhz / 1) * (9) = 72Mhz*/
RCC_PLLCmd(ENABLE);
rcc_to = BSP_RCC_TO_VAL;
while ((rcc_to > 0) &&
(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)) {
rcc_to--;
}
RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1); /* Set system clock dividers*/
RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);
RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);
RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div6);
FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2); /* Embedded Flash Configuration*/
FLASH_HalfCycleAccessCmd(FLASH_HalfCycleAccess_Disable);
FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);
RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
}
static void bsp_led_init()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);
//PE8,9 ÍÆÍìÊä³ö
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
}
void bsp_led_on (uint8_t led_id)
{
switch (led_id) {
case 0:
GPIO_ResetBits(GPIOE, GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9);
break;
case 1:
GPIO_ResetBits(GPIOE, GPIO_Pin_8);
break;
case 2:
GPIO_ResetBits(GPIOE, GPIO_Pin_9);
break;
default:
break;
}
}
void bsp_led_off (uint8_t led_id)
{
switch (led_id) {
case 0:
GPIO_SetBits(GPIOE, GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9);
break;
case 1:
GPIO_SetBits(GPIOE, GPIO_Pin_8);
break;
case 2:
GPIO_SetBits(GPIOE, GPIO_Pin_9);
break;
default:
break;
}
}
void bsp_led_toggle (uint8_t led_id)
{
uint16_t reg_val;
switch (led_id) {
case 0:
reg_val = GPIO_ReadOutputData(GPIOE);
reg_val ^= (GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9);
reg_val &= (GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9);
GPIO_SetBits(GPIOE, reg_val);
reg_val = (~reg_val);
reg_val &= (GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9);
GPIO_ResetBits(GPIOE, reg_val);
break;
case 1:
reg_val = GPIO_ReadOutputData(GPIOE);
reg_val ^= GPIO_Pin_8;
GPIO_SetBits(GPIOE,reg_val&GPIO_Pin_8);
GPIO_ResetBits(GPIOE,(~reg_val)&GPIO_Pin_8);
break;
case 2:
reg_val = GPIO_ReadOutputData(GPIOE);
reg_val ^= GPIO_Pin_9;
GPIO_SetBits(GPIOE,reg_val&GPIO_Pin_9);
GPIO_ResetBits(GPIOE,(~reg_val)&GPIO_Pin_9);
break;
default:
break;
}
}
void SysTickInit(void)
{
//every msec got int
if (SysTick_Config(SystemCoreClock / OS_TICKS_PER_SEC))
{
/* Capture error */
while (1);
}
}
void bsp_init(void){
bsp_rcc_init();
bsp_led_init();
/* Set the Vector Table base address at 0x08000000 */
NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);
/* Configure the NVIC Preemption Priority Bits */
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
}
#include
#include
#include "stm32f10x.h" void dbg_uart_gpio_init(void){ GPIO_InitTypeDef gpio_init; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); /* Configure GPIOA.9 as push-pull */ gpio_init.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; gpio_init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; gpio_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_Init(GPIOA, &gpio_init); /* Configure GPIOA.10 as input floating */ gpio_init.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; gpio_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(GPIOA, &gpio_init); } void dbg_uart_init(void){ USART_InitTypeDef usart_init; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE); usart_init.USART_BaudRate = 115200; usart_init.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; usart_init.USART_StopBits = USART_StopBits_1; usart_init.USART_Parity = USART_Parity_No ; usart_init.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; usart_init.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; USART_Init(USART1, &usart_init); USART_Cmd(USART1, ENABLE); } void dbg_uart_int_init(void){ NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; /* Enable the USART1 Interrupt */ NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE); USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TC, DISABLE); } void dbg_setup_uart(){ dbg_uart_gpio_init(); dbg_uart_init(); dbg_uart_int_init(); } int fputc(int ch, FILE * f) { USART_SendData(USART1, (uint8_t)ch); while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET ); return ch; } void uart1_sendstring(uint8_t* cp) { while((*cp)!='\0') { Usart1_Send_isr(*cp); cp++; } } void Usart1_Send_isr(uint8_t ch){ USART_SendData(USART1, (uint8_t)ch); while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET ); } #include
#include
#include
#include "task_cfg.h" #include "ucos-main.h" #include "debug-uart.h" #include "bsp.h" #include "App_Sem.h" #include "stm32f10x_usart.h" static void App_TaskStart (void *p_arg); extern void app_task_create (void); extern uint8_t SendFlag; extern uint8_t Open_Send_Flag; //app stack static OS_STK App_TaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE]; /* main */ int main (void) { INT8U os_err; //BSP_IntDisAll(); /* Disable all ints until we are ready to accept them. */ OSInit(); /* Initialize "uC/OS-II, The Real-Time Kernel". */ os_err = OSTaskCreateExt((void (*)(void *)) App_TaskStart, /* Create the start task. */ (void * ) 0, (OS_STK * )&App_TaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE - 1], (INT8U ) APP_TASK_START_PRIO, (INT16U ) APP_TASK_START_PRIO, (OS_STK * )&App_TaskStartStk[0], (INT32U ) APP_TASK_START_STK_SIZE, (void * )0, (INT16U )(OS_TASK_OPT_STK_CLR | OS_TASK_OPT_STK_CHK)); #if (OS_TASK_NAME_SIZE >= 11) OSTaskNameSet(APP_TASK_START_PRIO, (INT8U *)"Start Task", &os_err); #endif OSStart(); /* Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-II). */ return (0); } /* App_TaskStart */ static void App_TaskStart (void *p_arg) { (void)p_arg; bsp_init(); /* Initialize BSP functions.*/ SysTickInit(); /* Initialize the SysTick.*/ dbg_setup_uart(); printf("uCos-II V2.86 FM.\r\n"); #if (OS_TASK_STAT_EN > 0) OSStatInit(); /* Determine CPU capacity.*/ #endif printf("Create App Task.\r\n"); app_task_create(); /*body*/ while(1){ if(SendFlag){ USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TC, ENABLE); SendFlag = 0; Open_Send_Flag = 1; } bsp_led_toggle(0); //printf("uCos-II Test.\r\n"); OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC); } }
五．移植μC/OS-II到工程
将UCOS-II_Project\CPU目录下的所有文件添加到工程里的cpu文件夹下，再将UCOS-II_Project\UCOSII\src目录下所有文件添加到工程里的ucosii文件夹下。（图19）
图19：
添加完成之后接下来进行一些代码的修改，大致的修改内容会在接下来介绍，细微的代码修改，需要在编译过程中发现去修改。
1.在ucos_ii.h文件中，删除包含头文件：#include <app_cfg.h>
2.在os_cpu_c.c文件中，添加包含STM32的头文件：#include "stm32f10x.h"
删除所有Hook函数
删除
#if OS_TMR_EN > 0
static INT16U OSTmr(tr);
#endif
3.在os_core.c文件中，大概在line 589行处，删除：
#if OS_DEBUG_EN > 0
OSDebugInit();
#endif
4.找到最关键的os_cfg.h文件
5.在includes.h文件中加入包含头文件：#include <ucos_ii.h>
6.修改startup下面的startup_stm32f10x_hd.s文件：
将PendSVHandler修改为OS_CPU_PendSVHandler
将SysTickHandler修改为OS_CPU_SysTickHandler
六．创建任务进行测试
这里的任务按照ucos-ii的创建任务函数去创建，这里贴出我的截图，可以参考：
#include
#include
#include
#include "task_cfg.h"
#include "ucos-main.h"
#include "debug-uart.h"
#include "bsp.h"
#include "App_Sem.h"
#include "stm32f10x_usart.h"
static void App_TaskStart (void *p_arg);
extern void app_task_create (void);
extern uint8_t SendFlag;
extern uint8_t Open_Send_Flag;
//app stack
static OS_STK App_TaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE];
/*
main
*/
int main (void)
{
INT8U os_err;
//BSP_IntDisAll(); /* Disable all ints until we are ready to accept them. */
OSInit(); /* Initialize "uC/OS-II, The Real-Time Kernel". */
os_err = OSTaskCreateExt((void (*)(void *)) App_TaskStart, /* Create the start task. */
(void * ) 0,
(OS_STK * )&App_TaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE - 1],
(INT8U ) APP_TASK_START_PRIO,
(INT16U ) APP_TASK_START_PRIO,
(OS_STK * )&App_TaskStartStk[0],
(INT32U ) APP_TASK_START_STK_SIZE,
(void * )0,
(INT16U )(OS_TASK_OPT_STK_CLR | OS_TASK_OPT_STK_CHK));
#if (OS_TASK_NAME_SIZE >= 11)
OSTaskNameSet(APP_TASK_START_PRIO, (INT8U *)"Start Task", &os_err);
#endif
OSStart(); /* Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-II). */
return (0);
}
/*
App_TaskStart
*/
static void App_TaskStart (void *p_arg)
{
(void)p_arg;
bsp_init(); /* Initialize BSP functions.*/
SysTickInit(); /* Initialize the SysTick.*/
dbg_setup_uart();
printf("uCos-II V2.86 FM.\r\n");
#if (OS_TASK_STAT_EN > 0)
OSStatInit(); /* Determine CPU capacity.*/
#endif
printf("Create App Task.\r\n");
app_task_create();
/*body*/
while(1){
if(SendFlag){
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TC, ENABLE);
SendFlag = 0;
Open_Send_Flag = 1;
}
bsp_led_toggle(0);
//printf("uCos-II Test.\r\n");
OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC);
}
}
#include "includes.h"
#include "task_cfg.h"
#include "App_Sem.h"
static OS_STK App_TaskEx1Stk[APP_TASK_EX1_STK_SIZE];
OS_EVENT* gEventSem;
void App_Task_Ex1 (void *p_arg){
INT8U err;
(void)p_arg;
gEventSem = OSSemCreate(1);
printf("Create sem ok.\r\n");
while(1){
OSSemPend(gEventSem,0,&err);
printf("Task_Ex1 Got sem signal.\r\n");
}
}
void rcv_data_proc(unsigned char dat){
if(dat == 0x01){
OSSemPost(gEventSem);
}
}
/*
Create APP Task
*/
void app_task_create (void){
INT8U os_err;
os_err = OSTaskCreate((void (*)(void *))App_Task_Ex1,
(void*)0,
(OS_STK*)&App_TaskEx1Stk[APP_TASK_EX1_STK_SIZE-1],
(INT8U)APP_TASK_EX1_PRIO
);
#if (OS_TASK_NAME_SIZE >= 11)
OSTaskNameSet(APP_TASK_EX1_PRIO, (INT8U *)"Ex1 Task", &os_err);
#endif
}
七.错误总结：
1.加入printf之后程序死于BEAB BKPT 0XAB 汇编代码的时候，需要在keil编译器里面修改target下面的USE Mcrolib，选择 Use MicroLIB ，也就是C微库。
2.遇到warning: #223-D: function "assert_param" declared implicitly的警告时候，MDK的在工程上点右键，选择options，选择C/C++选项，在defined的框里填上USE_STDPERIPH_DRIVER就可以了。
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