iOS激光扫地机地图

最近在做一款激光扫地机地图，期间遇到了很多问题，在此做个记录，基本效果如下：

主要涉及到：

1、十六进制点阵转位图。

这部是绘制地图的关键，主要实现如下：

NSData *newData = [NSData dataWithBytes:dstBuffer length:decompressLen];
Byte *newByte = (Byte *)newData.bytes;

char* rgba = (char*)malloc(width*height*4);
int offset=0;
for(int i = 0; i < height; ++i)
{
    for (int j = 0; j < width; j++)
    {
        int dotValue = newByte[(height-1-i)*width+j];
        if (dotValue == 127) {//地图背景
            CGFloat cmp[3];
            [self dc_getRGBComponents:cmp forColor:self->_bgColor];
            rgba[4*offset]   = cmp[0] * kColor;
            rgba[4*offset+1] = cmp[1] * kColor;
            rgba[4*offset+2] = cmp[2] * kColor;