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breeze_csdn
这个作者很懒,什么都没留下…
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飞行控制PID算法——无人机飞控
PID控制应该算是应用非常广泛的控制算法了。小到控制一个元件的温度,大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等,都可以使用PID控制。这里我们从原理上来理解PID控制。PID(proportion integration differentiation)其实就是指比例,积分,微分控制。先把图片和公式摆出来,看不懂没关系。总的来说,当得到系统的输出后,将输出经过比例,积分,微分3种运算方式,叠加到输入中,从而控制系统的行为。PID控制器是一种线性控制器,它主要根据给定值和实际输出值构成控制偏差,然转载 2021-02-03 15:18:37 · 20517 阅读 · 3 评论 -
PID控制器概述及python实现PID控制算法
PID控制器简要分析PID控制器概述 PID控制器的分类 位置式PID 增量式PID 代码实现 参数整定PID控制器概述PID控制器是自动控制领域一种常见的控制器,其简单易设计的结构和良好的鲁棒性使得其在工业控制中较为常见。PID三个字母分别代表了比例(proportion)、积分(integration)和微分(differential)。补充知识:控制器是针对被控对象而言的,一个典型的开环控制系统可以用方框图表示如下:外界的输入通过系统内的控制器调整后,.转载 2021-01-27 16:10:40 · 3094 阅读 · 0 评论 -
使用VScode调试ROS
前言之前用RoboWare Studio,但是它已经很久没有更新了,官网也没有了。Kinect版本也快不用了,趁这个机会,正好开始用VScode.基本介绍官方教程:https://code.visualstudio.com/docs其他:https://www.jianshu.com/p/11554732b323https://www.cnblogs.com/shujuan841019/p/5501083.html插件及小技巧...转载 2020-05-15 15:44:55 · 6201 阅读 · 2 评论 -
C++ VS Code ROS 环境搭建详细教程
文章目录环境配置打开vsc添加源代码文件自动保存文件编译helloworld.cpp运行构建构建多个C ++文件launch.json (debugger settings)tasks.json (build instructions)c_cpp_properties.json (compiler path and IntelliSense settings)环境配置安装ROS安装vsc并且安装插件:chinese、c++、ROS、Txt Syntax、Msg Language Support、打.转载 2020-05-11 11:38:04 · 1808 阅读 · 0 评论 -
gazebo入门教程(二)建立简单模型
创建模型本节目标一、模型编辑器用户界面调色板(左面板)工具列局限性二、车辆构造1、创建车辆(1)、底盘(2)前轮(3)脚轮2、添加传感器3、添加插件保存模型本节目标现在,我们将构建一个简单的机器人——轮式车辆模型,并添加一个传感器,使其能够使机器人跟随目标点(人)。使用模型编辑器,我们可以在图形用户界面(GUI)中构造简单的模型。对于更复杂的模型,您需要学习如何编写SDF文件,并查看有关构...转载 2020-03-20 21:20:52 · 6565 阅读 · 0 评论 -
gazebo入门教程(一) 安装,UI介绍
gazebo一、什么是Gazebo?Gazebo的典型用途Gazebo的一些主要特点二、系统要求三、安装1.添加源2.安装Gazebo四、用户界面1、场景2、左右面板3、工具栏4、菜单栏5、鼠标一、什么是Gazebo?Gazebo是一款3D动态模拟器,能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群。与游...转载 2020-03-20 21:07:04 · 2072 阅读 · 5 评论 -
UAV 学习资料
更新中...原创 2020-03-20 21:03:26 · 196 阅读 · 0 评论 -
ROS 遇到的rosdep update出错
1、 使用turtlebot官网的ubuntu走ROS维基时,在创建程序包后出现错误。按照提示执行之后,出现以下错误。搜寻度娘,几经波折后,终于解决。解决过程如下:首先删除默认文件20-default.list。ctrl+Alt+T打开一个终端,输入以下代码。rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list初始化s...转载 2020-02-24 17:33:32 · 3987 阅读 · 0 评论 -
PX4,ROS,gazebo仿真
https://gitee.com/bingobinlw/some/tree/master.OverviewSimulationPx4_commandSlammapimage_processplanningP200AmovCar此项目运行环境可以手动安装,或下载已安装好了的iso镜像进行虚拟机安装或实体机安装,链接如下:链接:https...转载 2020-02-19 11:52:05 · 4502 阅读 · 9 评论 -
rosdep init 返回error:cannot download default sources list from
这是个常见问题,我的解决方法也不一定适用,但是我的电脑上是可以解决的。首先出现了这个问题的时候,使用浏览器浏览这个页面:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list...转载 2020-02-15 14:38:08 · 541 阅读 · 0 评论 -
gazebo 报错 [Err] [REST.cc:205] Error in REST request 解决
具体现象如下:修改:.ignition/fuel/config.yaml ROS:~$ gedit .ignition/fuel/config.yaml将url: https://api.ignitionfuel.org改为url: https://api.igni...转载 2020-02-15 14:29:03 · 1297 阅读 · 1 评论