Frenet-Frame 下Mini Jerk 的轨迹生成方法

介绍一种依靠车辆中心线的Mini Jerk 的轨迹生成方法。

注：下文中两点上标，都是3点上标。

1,原理推导

‘’’
如果让车开的稳就得保证轨迹加速的平滑，加速的平滑度可以用jerk的L2模来度量，jerk就是加速度的导数。即[1]

$$J_{t}(p(t)):=\int_{t_{0}}^{t_{1}} \ddot{p}^{2}(\tau) \mathrm{d} \tau$$

其中 $p$ 为车行驶的位置，$p$上三个点表示对时间的三次导数，表示jerk物理量。

根据最优化原理[2]：

$$C=\frac{1}{2} \int_{0}^{T} L d t$$

其中

$$L=\left(\frac{d^{3} x}{d t^{3}}\right)^{2}+\left(\frac{d^{3} y}{d t^{3}}\right)^{2}$$

要想使C取得最小值，L应满足：

$$\frac{\partial L}{\partial x}-\frac{d}{d t}\left(\frac{\partial L}{\partial x}\right) \cdots+(-1)^{n} \frac{d^{n}}{d t^{n}} \frac{\partial L}{\partial\left(x^{(n)}\right)}=0$$ $$\frac{\partial L}{\partial y}-\frac{d}{d t}\left(\frac{\partial L}{\partial y}\right) \cdots+(-1)^{n} \frac{d^{n}}{d t^{n}} \frac{\partial L}{\partial\left(y^{(n)}\right)}=0$$

从而

$$\frac{d^{3}}{d t^{3}} \frac{\partial\left(\ddot{x}^{2}\right)}{\partial(\ddot{x})}=0$$ $$\frac{d^{3}}{d t^{3}} \frac{\partial\left(\ddot{y}^{2}\right)}{\partial(\ddot{y})}=0$$

然后

$$\frac{d^{6} x}{d t