优化问题
绿色的电车
这个作者很懒,什么都没留下…
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appolo--二次规划(QP)样条路径优化
二次规划(QP)样条路径优化Tip: 为了更好的展示本文档中的等式,我们建议使用者使用带有插件的Chrome浏览器,或者将Latex等式拷贝到在线编辑公式网站进行浏览。二次规划(QP)+样条插值目标函数1.1 获得路径长度路径定义在station-lateral坐标系中。s的变化区间为从车辆当前位置点到默认路径的长度。1.2 获得样条段将路径划分为n段,每段路径用一个多项式来表示。1.3 定义样条段函数每个样条段 i 都有沿着参考线的累加距离di。每段的路径默认用5介多项式表示。l=转载 2020-10-27 16:11:52 · 1158 阅读 · 1 评论 -
appollo-二次规划ST速度优化
二次规划ST速度优化from https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/qp_spline_st_speed_optimizer_cn.mdTip: 为了更好的展示本文档中的等式,我们建议使用者使用带有插件的Chrome浏览器,或者将Latex等式拷贝到在线编辑公式网站进行浏览。1 定义从二次规划样条路径中选取一条路径后,Apollo将路线上的所有障碍物和自动驾驶车辆(ADV)展现在一个时间-路径图上(path-time转载 2020-10-27 16:08:01 · 2604 阅读 · 0 评论 -
appollo-参考线平滑设定
参考线平滑设定from https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/reference_line_smoother_cn.md二次规划(QP)+样条插值目标函数1.1 分段寻路路径将寻路路径划分为 n 段,每段用2个多项式表示:x=fi(t)=ai0+ai1∗t+ai2∗t2+ai3∗t3+ai4∗t4+ai5∗t5x = f_i(t) = a_{i0} + a_{i1} * t + a_{i2} * t^2转载 2020-10-27 16:05:22 · 1015 阅读 · 0 评论 -
Ceres-Auto-diff 原理
Ceres-Auto-diff原理Ceres 自动求导(Auto-diff)实现原理Ceres 自动求导的注意点Ceres 自动求导的拓展Ceres 有一个自动求导功能,只要你按照ceres要求的格式写好目标函数,ceres会自动帮你计算精确的导数(或者雅克比矩阵),这极大节约了算法开发者的时间,Ceres 自动求导(Auto-diff)实现原理Ceres 自动求导的核心是运算符的重载与Ce...原创 2020-05-01 17:57:32 · 2090 阅读 · 4 评论