Ceres-Auto-diff 原理

最新推荐文章于 2023-12-27 01:45:37 发布

绿色的电车

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分类专栏：优化问题文章标签：算法自动驾驶机器学习

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本文详细介绍了Ceres自动求导的原理，通过运算符重载和Jet数据类型，实现对单变量和多变量函数的导数计算。在使用Ceres自动求导时需要注意目标函数中变量必须为Jet类型，并使用Ceres提供的数学运算函数。针对不支持Jet的第三方接口，可以通过传递Jet的函数值并手动设置导数来保持自动求导的正常工作。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Ceres-Auto-diff原理

Ceres 自动求导（Auto-diff）实现原理
Ceres 自动求导的注意点
Ceres 自动求导的拓展

Ceres 有一个自动求导功能，只要你按照ceres要求的格式写好目标函数，ceres会自动帮你计算精确的导数（或者雅克比矩阵），这极大节约了算法开发者的时间，

Ceres 自动求导（Auto-diff）实现原理

Ceres 自动求导的核心是运算符的重载与Ceres自有的Jet 变量。
举一个例子：
.
函数 $f (x) = h (x) * g (x)$ ，他的目标函数值为

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