机器人抓取中轴线法（Medial axis）

机器人中轴线法抓取（Medial Axis）

通过最大内切球直径的方法去逼近对象形状，内切球必须至少与对象外壳有两点接触。中轴线法中的中轴线即为所有内切球球心的集合。中轴线描述了对象的拓扑连接。

此方法具有很好逼近对象几何结构，细节保留，优秀的对称描述等特点。

方法的算法描述

1. 对象表面采样
2. 计算中轴线
3. 中轴线横切面分析：最小生成树，簇和凸包
4. 生成抓取预测
5. 评价抓取稳定性

横截面分析

中轴线通过点云的方式表达，寻找最近邻居关系和分支点，采用MST（最小生成树法）

第一步：确定最小生成树，所有的点都和其最临近的点相连

第二步：去除大于边界值的线，将所有的中轴线分为相关的簇

第三部：对每个簇进行计算，凸包的体积，凸包的边缘点，最小生成树的分支点和重心点

簇分析

环状簇：点距重心较大距离，非常多的点处于凸包边缘

对称个体：凸包体积较小，较少的点处于凸包边缘

星状：确定一个分支点

优先方向：确定两个分支点

抓杠预测的启发式生成

手的近似方向：最小生成树（MST）的分支点，星的尖端，对称轴，开放对象的边缘。

手的滚动角：本地对称轴和本地对称面

复杂对象：结合上面这些规则

抓杠质量（附着）

球的位置：抓取阶段手关节的位置

球的直径：稳定性方法（大球 = 稳定抓杠）

基于中轴线的抓取设计相比较基于表面法线的抓取设计表现的更加稳定和有效率，具有稳定的抓杠并能找到更多的具有抓取可能性的抓杠。

总结

中轴线包含有结构和对象几何信息，带有启发式的可能抓杠生成（具有几何意义，表现自然），精确的对象几何形状逼近（几何形状并不影响可能抓杠的生成）。