PID

PID：就是比例（P），积分（I），微分（D）控制器。
自己的理解：P是对当前误差的处理，I是对过去误差的处理，D是对将来误差的处理，将过去现在和未来综合考虑就会跟我们一个更好的输出不是么。
仔细的解释：对于P，把就是简单的加了一个比例系数，比如我们要的是20，当前是10，误差为10=20-10，如果P的设定较小为0.1，收敛的很慢而且只能逼近目标值，不可能到达目标值，另外一些干扰有可能会消除小P的影响，如果P太大，不稳定，并且因为物体有滞后现象，所以不可能达到目标值，所谓的滞后，比如四轴飞行器，我们给电机一个控制，但是在电机作用的那一段时间里，他不可能到达我们想要达到的角度，比如这次的误差是10，我们想减少这个误差到8，根据计算我们给电机一个值，到下一次我们计算误差的时候，他并不是是我们想要的8有可能是6有可能是10，因为理想与现实还是有差距的，这种差距是一种稳态误差，也就是利用P逼近后会在目标值前或后稳定，而不是在目标值稳定；
因为P有稳态误差，所以要加入I，对于I，因为是对于过去进行积分，换句话说，他的目的就是求过去误差的平均值（积分时的小动作），因为P不可能到达目标值，因此这个平均误差就出力了，因为是对时间进行积分，所以只要存在误差他的控制作用会随时间增加而变大，当误差为0时，他的作用才会没有；积分调节的“大方向”是正确的，积分项有减小误差的作用。因为积分项会一直变大，当影响超出目标值时，他就会反向调节，所以他是有滞后性的。（理解会反向调节就好）
对于D呢，D是对误差进行求导，防止误差太大超过目标值，因为误差e(t)不断减小，误差的微分（导数）和控制器输出的微分部分为负值，减小了控制器的输出量，相当于提前给出了制动作用，以阻碍被控量的上升，所以可以减少超调量。利用他来在接近目标的时候步伐放慢一点。
对于PID最好不要一起同时间使用，要分阶段使用效果更好。

/*working variables*/
unsigned long lastTime;
double Input, Output, Setpoint;
double errSum, lastErr;
double kp, ki, kd;
void Compute()
{
   /*How long since we last calculated*/
   unsigned long now = millis();
   double timeChange = (double)(now - lastTime);
  
   /*Compute all the working error variables*/
   double error = Setpoint - Input;
   errSum += (error * timeChange);
   double dErr = (error - lastErr) / timeChange;
  
   /*Compute PID Output*/
   Output = kp * error + ki * errSum + kd * dErr;
  
   /*Remember some variables for next time*/
   lastErr = error;
   lastTime = now;
}
  
void SetTunings(double Kp, double Ki, double Kd)
{
   kp = Kp;
   ki = Ki;
   kd = Kd;
}