四元数与姿态解算

一个四元数表示了物体绕一个轴旋转一个角度的动作。在四轴飞行器中，我们有一个初始姿态四元数A=（1,0,0,0）即没有旋转，之后我们由陀螺仪等到3个坐标轴的角速度，乘以间隔时间就得到了3个坐标轴的旋转角度。由于四元数的运算与历史无关，因此我们可以把这些旋转角度转换为四元数B，由于四元数的乘法特性，则当前姿态的四元数C=A*B；把C转换为欧拉角就得到了直观下的物体当前的姿态了。