杂类
danjnax
这个作者很懒,什么都没留下…
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PID
PID:就是比例(P),积分(I),微分(D)控制器。自己的理解:P是对当前误差的处理,I是对过去误差的处理,D是对将来误差的处理,将过去现在和未来综合考虑就会跟我们一个更好的输出不是么。仔细的解释:对于P,把就是简单的加了一个比例系数,比如我们要的是20,当前是10,误差为10=20-10,如果P的设定较小为0.1,收敛的很慢而且只能逼近目标值,不可能到达目标值,另外一些干扰有可能会消除小P原创 2016-01-20 12:04:05 · 1264 阅读 · 0 评论 -
四元数与姿态解算
一个四元数表示了物体绕一个轴旋转一个角度的动作。在四轴飞行器中,我们有一个初始姿态四元数A=(1,0,0,0)即没有旋转,之后我们由陀螺仪等到3个坐标轴的角速度,乘以间隔时间就得到了3个坐标轴的旋转角度。由于四元数的运算与历史无关,因此我们可以把这些旋转角度转换为四元数B,由于四元数的乘法特性,则当前姿态的四元数C=A*B;把C转换为欧拉角就得到了直观下的物体当前的姿态了。原创 2016-01-20 12:04:23 · 2306 阅读 · 0 评论 -
二叉树遍历--递归--非递归--线索化
#include#includetypedef struct BiTree{ int ltag; int rtag; char data; BiTree * lc; BiTree * rc;};typedef struct Stack{ int top; int length; BiTree **S;};typedef struct Quenue{ int rear;原创 2016-01-20 12:04:45 · 456 阅读 · 0 评论 -
Mandani推理
#includevoid reason(float *A,float *B,float *_A);//推理float cross(float *A,float *_A);//求适配度float max(float *tem);//求最大值void cut(float *B,float r);//切割void print(float *B);//打印void main(){原创 2016-01-20 12:05:41 · 1098 阅读 · 0 评论 -
遗传编程简介链接
http://www.docin.com/p-701905014.htmlhttp://baike.so.com/doc/6747914.htmlCommand Lisp下载http://www.onlinedown.net/softdown/90034_2.htm原子是不加()的东西!七个原始(从公理的意义上说)操作符: quote,atom,eq,car,cdr原创 2016-01-20 12:06:11 · 594 阅读 · 0 评论