Apollo安装

目录

 

1、安装ubuntu 操作系统（建议18.04及以上版本）

2、安装docker环境

3、拉取docker镜像与进入容器：

4、编译apollo

5、运行apollo

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1、安装ubuntu 操作系统（建议18.04及以上版本）

2、安装docker环境

（1）进入apollo文件夹;

bash docker/setup_host/install_docker.sh

运行命令安装docker环境

（2）系统重启后重新进入apollo项目文件

docker ps

运行命令，校验已安装的docker。（首次安装容量列表应为空）

（3）拉取Docker镜像，并根据镜像常见Apollo运行容器

bash docker/scripts/dev_start.sh -C

运行命令，拉取Apollo搭建所需要的镜像；添加参数‘-C’使用中国线路加速镜像拉取；镜像大小为11G左右；下载速度10mins左右。在安装过程中加了'-C'没有反应，去掉-C能拉取镜像。

3、拉取docker镜像与进入容器：

（1）等待Docker镜像拉去完毕

若出现 The home directory 'XXX' already 报错，同样证明docker容器已成功创建，可以进行下一步。

（2）bash docker/scripts/dev_into.sh

进入docker的容器环境{username}@in_dev_docker说明已进入到容器环境。

4、编译apollo

bash apollo.sh build

基于源代码搭建Apollo项目，若执行build命令时，出现building:no action running，先尝试“ctrl + C”退出后，输入命令bazel query //...后重新执行build；（偶现其余问题可先执行清楚命令bash apollo.sh build后重新build）

Note: 如果没有GPU，请使用下面的命令

bash apollo.sh build_cpu

5、运行apollo

（1）启动DreamView

bash scripts/bootstrap.sh

（2）下载demo record:

cd docs/demo_guide/
python rosbag_helper.py demo_3.5.record

（3）运行如下命令回放record:

cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record --loop

选项 --loop 用于设置循环回放模式.

（4）打开Chrome浏览器，在地址栏输入localhost:8888即可访问Apollo Dreamview.

结果如下图所示：

apollo的demo运行可参照docs/demo_guide/README_cn.md文件。