知微传感3D相机上位机DkamViewer使用：连接相机及获取数据

序言

写在前面

• 本人从事机器视觉细分的3D相机行业。编写此系列文章主要目的有：
  • 1、便利他人应用相机，本系列文章包含公司所出售相机的SDK的使用例程及详细注释；
  • 2、促进行业发展及交流。
• 知微传感Dkam系列3D相机可以应用于定位分拣、焊接焊缝提取、逆向建模、检测测量等领域
• 欢迎与我深入交流：微信号：liu_zhisensor

准备工作

• 在计算机上安装知微传感提供的上位机DkamViewer
• 将3D相机与计算机连接至同一局域网
• 待3D相机上状态等为绿色闪烁时，认为已准备好，若状态灯为红色常亮，则表示3D相机未接入网络，请检查网络连接
• 打开DkamViewer，其界面与功能如下所示
  

序号	名称	功能
1	菜单栏	软件的操作设置等
2	工具栏	采集数据、角度回正、融合数据等
3	设备状态栏	显示局域网类设备列表，IP等
4	设备信息栏	显示选中或连接相机的信息，如IP，固件版本号
5	数据显示区	显示3D相机采集到的点云、RGB等数据
6	操作信息栏	显示操作的结果和软件的状态

连接相机

• 若设备状态栏内3D相机IP前无任何标志，则表示3D相机和计算机处于同一网段内，可以用鼠标左键双击3D相机的序列号或IP进行连接，或者鼠标左键点击IP或序列号，选中想要连接的相机，点击工具栏中第一个工具进行连接，连接后该相机的IP前会出现绿色标志，以及工具栏中第一个图标也显示为连接状态，如下所示，此时3D相机已准备好采集数据
  

• 若设备状态栏内相机IP前有黄色叹号，则表示3D相机与计算器不在相同网段内，可选中该相机，鼠标右键，选择强制IP，调出更改IP的对话框，如下所示，更改相机的IP和本地网络的网段相同，子网掩码和网关一定要填写，选择“好的”，操作信息栏会给出操作结果，若成功，等待设备状态栏内相机列表更新，更新后为修改的IP，可对相机进行连接操作
  

• 若设备状态栏内相机IP前有红色叹号，则表示3D相机已被其他设备占用，需要断开其他连接，才能被本计算机连接

• 断开相机连接可以双击已连接相机的IP或序列号，或者点击工具栏第1个图标

获取数据

• 点云：3D相机进行正常连接后，点击工具栏第2个图标：点云通道，以获取点云，点云将显示在数据显示区的左上框内（第一帧点云显示较慢，或较小，可将鼠标箭头移动到该框内，转动滚轮进行放大，或左键拖动旋转点云视角）
• RGB：点击工具栏第5个图标：RGB通道，获取到的RGB数据将显示在显示区的左下框内
• 灰度：点击工具栏第6个和第8个图标，获取到的左镜头的灰度数据显示在显示区的右上框内，右镜头的灰度数据显示在显示区的右下框内
• 深度：点击工具栏第7个图标，获取到的深度数据将显示在显示区的右下框内，在获取深度前必须要获取点云
• 关掉以上数据同样点击对应的图标

对应API

• DkamViewer各功能基于DkamSDK，各功能均有对应的API，连接相机、获取数据等API如下

序号	功能	API名称
1	连接相机	CameraConnect
2	强制IP	ForceIP
3	获取点云、RGB、灰度、深度	TimeoutCapture