FANUC机器人IP设定及Socket Message通讯设置

一、机器人设定

1.系统变量设定

正常使用本软件，请按如下步骤更改系统变量：
（1） 按 MENU 键
（2） 选择 0--NEXT--
（3） 选择 6 SYSTEM
（4） 按 F1【TYPE】
（5） 选择 Variables， 找到系统变量$KAREL_ENB， 更改其值为 1。

2.IP地址设定

在机器人控制器上设置机器人的 IP 地址：
 (  1） 按 MENU 键
（ 2） 选择 SETUP
（ 3） 按 F1【 TYPE】
（ 4） 选择 Host Comm，进入如下界面

选择 TCP/IP，按 Enter 键或 F3【 DETAIL】键，进入：

在 Port#1 IP addr 所在行输入机器人的 IP 地址，例如 192.168.0.1。上位机的
IP 地址和机器人的 IP 地址需在同一网段，例如上位机 IP 地址可设为 192.168.0.2

设置完成后，重启机器人控制器，以使其生效。
二、Server设定

重启后。仍进入以下界面:

1.按 F4【 SHOW】，并选择 Servers（机器人将作为 Server，上位机作为 Client）：

选择 Tag 标签号，这里以 S3 为例，按 Enter 或 F3【DETAIL】进入：

在 Protocol 处，按 F4【CHOICE】，并选择 SM：

在 Startup State 处，按 F4【CHOICE】，并选择 START：

在 Server IP/Hostname 处，按 Enter，输入上位机的 IP 地址：

按 F2【ACTION】，并选择 DEFINE，界面会变成：

再按 F2【ACTION】，并选择 START，界面会变成：

2.【关于 Port 号的设定】
（ 1） 按 MENU 键
（ 2） 选择 NEXT
（ 3） 选择 SYSTEM
（ 4） 按 F1【 TYPE】
（ 5） 选择 Variables， 并找到$HOSTS_CFG：

【注意】不要选择$HOSTC_CFG。
在$HOSTS_CFG 所在行按 Enter 或 F2【DETAIL】，进入：

由于前面的设定中选择了 S3，故这里进入第三行：

往下翻，找到$SERVER_PORT，输入 PORT 号，例如 8601：

【注意】 此 PORT 号由上位机指定。
完成设定后，重启机器人控制器。