1 基本概念
介绍几个基本的定义:
- 世界坐标系(object space):代表物体在真实世界里的三维坐标,坐标系用 X w , Y w , Z w X_w,Y_w,Z_w Xw,Yw,Zw表示。
- 相机坐标系:代表以相机光学中心为原点的坐标系,光轴与z轴重合,坐标系统 X c , Y c , Z c X_c, Y_c, Z_c Xc,Yc,Zc表示。
- 图像坐标系(film plane):代表相机拍摄图像的坐标系,原点为相机光轴与成像平面的交点,是图像的中心点,坐标系用 X , Y X,Y X,Y表示
- 像素坐标系(projection plane):由于图像的基本单位是像素,所以该坐标系是图像上点在图像储存矩阵中的像素位置,坐标原点在左上角,坐标系用 u , v u,v u,v表示。前三个坐标系的单位是毫米,而最后一个坐标系的单位是像素。
1.1 成像原理
小孔成像原理
-
世界坐标系到相机坐标系的变换就可以表示为:
-
相机坐标系到图像坐标系的变换就可以表示为:看成简单的影射变换(相机看做小孔成像模型),将三维坐标变换为二维坐标,其中 f f f为相机的焦距。
上式中, Z c Z_c Zc就是小孔成像原理中的 Z Z Z, f f f就是小孔成像原理中的焦距,计算出来的 x , y x,y x,y则代表了在图像中的距离,单位是毫米。 -
图像坐标系到像素坐标系的变换:设图像 x x x方向上每毫米有 f x f_x fx个像素, y y y方向上每毫米有 f y f_y fy个像素,则有:
其中, c x , c y c_x, c_y cx,cy是图像坐标系原点在像素坐标系下的坐标。
1.2 畸变模型
其中
r
r
r代表的是坐标点到中心的距离,当
k
>
0
k>0
k>0时,表示为枕型畸变。
2 相机标定的目标
- 内参主要由两部分:图像坐标系到像素坐标系的变换中参数和畸变参数
- 外参主要是旋转变换参数和平移变换参数。
张氏标定的前提:the model plane Z=0,对于公式5,则可以把
r
3
r_3
r3去除,则写成:
将上式用符号简化:
H
H
H代表的是一个平面和另一个平面之间的映射关系,也就是说,在知道了两个平面之间的对应关系之后,是可以把
H
H
H计算出来的,其中的
A
A
A是内参矩阵,
[
r
1
,
r
2
,
t
]
[r_1,r_2,t]
[r1,r2,t]是外参矩阵。
由于世界坐标系到图像坐标系的变换是刚体变换,所以外参矩阵是一个模长为1的正交矩阵,所以有
∣
∣
r
1
∣
∣
=
∣
∣
r
2
∣
∣
||r_1||=||r_2||
∣∣r1∣∣=∣∣r2∣∣,且
r
1
⋅
r
2
=
0
r_1 · r_2=0
r1⋅r2=0,变换之后:
其中
b
b
b是未知量,而
v
i
j
v_{ij}
vij可以表示为(H已知):