STM32F4发读取MPU6050的加速度和角度传感器数据(非中断方式) 初始化步骤:
1.初始化IIC接口
软件通过io模拟i2c和利用STM32 i2c外设两种方法;
2.复位MPU6050
对电源管理寄存器1(0x6B)的bit7写1,实现对MPU6050内部所有寄存器恢复默认值,复位后电源管理寄存器1恢复默认值(0x40);
设置电源管理寄存器1为0x00,用来唤醒MPU6050,使之进入正常工作状态。
3.设置角速度传感器(陀螺仪)和加速度传感器的满量程范围
对陀螺仪配置寄存器(0x1b)和加速度传感器配置寄存器(0x1c)设置。//查看寄存器表
4.其他设置
关闭中断,关闭AUX IIC接口,禁止FIFO,设置陀螺仪采样率和设置数字低通滤波器(DLPF)
中断使能寄存器(0X38)用户控制寄存器(0X6A)