陀螺仪和加速度传感器 MPU6050 I2C在stm32上的使用

STM32F4发读取MPU6050的加速度和角度传感器数据（非中断方式） 初始化步骤：

1.初始化IIC接口

软件通过io模拟i2c和利用STM32 i2c外设两种方法；

2.复位MPU6050

对电源管理寄存器1（0x6B）的bit7写1，实现对MPU6050内部所有寄存器恢复默认值，复位后电源管理寄存器1恢复默认值（0x40）；

设置电源管理寄存器1为0x00，用来唤醒MPU6050，使之进入正常工作状态。

3.设置角速度传感器（陀螺仪）和加速度传感器的满量程范围

对陀螺仪配置寄存器（0x1b）和加速度传感器配置寄存器（0x1c）设置。//查看寄存器表

4.其他设置

关闭中断，关闭AUX IIC接口，禁止FIFO，设置陀螺仪采样率和设置数字低通滤波器（DLPF）

中断使能寄存器（0X38）用户控制寄存器（0X6A）