STM32 FreeRTOS 关键API功能简介（1）

                                ONE:任务管理
1.vTaskDelay(param)   
//param 为延时系统时钟数；假如用毫秒为延时单位，则通过param/portTICK_RATE_MS转换为系统时钟数


2.vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime,xTimeInc)
//xTimeInc为执行的周期，该函数制定了任务从阻塞状态到就绪状态时精确的系统时钟计数时间,
//用于周期性(xTimeInc为周期)的任务执行,xLastWakeTime为初始化时系统时钟计数值


3.portTickType xLastWakeTime;
xLastWakeTime=xTaskGetTickCount(); 
//xLastWakeTime只在初始化时用，当调用vTaskDelayUntil函数之后，xlastWakeTime会在函数自动更新
//xTaskGetTickCount()得到当前的系统时钟的计数值


4.vTaskStartScheduler();
//启动任务调度器,将所有任务交给操作系统管理,通常在创建了至少一个任务之后
//(freeRTOS不创建用户任务就可以调用该API,因为系统会自动创建空闲任务，而us/osII则必须至少创建一个user task)，调用此API


5.vTaskPrioritySet(param1,param2)
//用于改变任务优先级的API
//param1 指定了需要改变优先级的任务的句柄,当该参数为NULL是，指定为当前任务
//param2 指定了新的优先级，如果param2超过了configMAX_PRIORITI