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RSS订阅原创 Ubunut18.04安装Autoware1.12
官方提供了两种安装Autoware的方法： Docker和Source两种方式。下边以Ubuntu18.04环境为例， 记录Source的安装方法。1.配置要求1.1硬件1.2软件 - Qt安装qmake -v #查看Qt版本sudo apt install qt5-default #安装默认安装qt5.9.5，如下图所示 - CUDA，官方里写着Ubunut18.04对应的是10.0，经过尝试，我的11.3版本也没问题，后边也都能正常跑DemoNOTE:要在Melodic上启用
2021-08-25 12:19:03
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原创 福昕PDF阅读器
1.双击安装包2.勾选同意，后点击快速安装（此方式按照默认安装文件夹安装），如需更改安装文件夹，点击高级设置进行相应设置。3.完成安装后，不要立即启用4.右击破解补丁，以管理员身份运行5.点击下一步6.点击安装7.安装完成后，打开桌面快捷键方式即可使用...
2021-08-15 17:42:01
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原创 STM32CubeMX软件的使用
STM32CubeMX软件的使用步骤利用MDK软件编写应用程序1、集成MCU Finder功能，便于用户进行芯片选型2、图形化方式配置时钟、片内外设，自动生成初始化代码3、自动生成工程框架，支持MDK、EWARM等多种开发环境4、提高开发效率，聚焦业务层的设计1.1STM32CubeMX使用步骤演示例程：驱动 NUCLEO-G431RE 板载指示灯首先在桌面上新建一个文件夹，命名为CubeMX，用来存放例程代码。这里需要注意的地方是CubeMX建立的工程必须存放在英文路径下。1.目标选
2021-08-15 03:15:52
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原创 鼠标右键一直转圈
前言：鼠标右键，无法调出右键菜单选项，一直处于转圈的状态。在这里，不采用网上的删除注册表的方式，删除注册表的方式搞错了是比较麻烦的。1. 新建记事本，打开后输入以下代码：regsvr32 /u /s igfxpph.dllreg delete HKEY_CLASSES_ROOTDirectoryBackgroundshellexContextMenuHandlers /freg add HKEY_CLASSES_ROOTDirectoryBackgroundshellexContextMenuH.
2021-08-09 16:47:50
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原创 可视化磁盘文件查看工具
简介：SpaceSniffer 是一款图形化显示磁盘内文件分布情况的工具，可以帮我们分析磁盘文件或者文件夹的大小，这样可以帮助我们更好的整理磁盘。SpaceSniffer官网下载地址
2021-08-08 15:43:58
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原创 JLink的RTT使用
1.移植RTTRTT源码包在安装的JLINK驱动的目录里面。解压后将RTT文件夹复制到我们的工程文件中。在工程项目中新建一个RTT分组，并将RTT文件夹中的两个.c文件添加进来，并添加RTT的头文件路径。到这里基本就移植成功了。2.RTT打印输出编译下载后打开RTT Viewer软件并配置后即可看到输出信息。3.小技巧1）、RTT缓冲大小有时候我们的信息不能完全的打印出来，可能是因为缓冲不够，默认缓冲区大小事1K字节，如果不够可以改大一点。修改SEGGER_RTT_Conf.h文件中的#
2021-08-05 13:17:56
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原创 ST-Link刷成JLink来使用J-Scope工具
J-Scope是SEGGER公司推出的，可以在目标MCU运行时，实时分析数据并图形化显示的软件。通过读取一个ELF、axf或out文件，允许选择一定数量的变量可视化，需要使用Jlink调试仿真器的来实现。ST-LINK可以通过软件刷成Jlink固件，这样也使用J-Scope。1.准备工作硬件：ST-LINK软件：1、J-Link软件；2、J-Scope软件；3、ST-Link Reflash Utility所用软件版本：J-Link为V6.34f、J-Scope为V6.11m、ST-Link R.
2021-08-05 00:25:17
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转载 伺服电机三环（电流环、速度环、位置环）控制原理及参数调节
运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环、位置环。1、电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。2、速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和
2021-07-28 17:04:56
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原创 2021-07-25
指针指针与数组指针与数组1. 指针与一维数组假设我们定义一个一维数组，该数组在内存中会有系统分配的一个存储空间，其数组名就是该数组在内存的首地址。若再定义一个指针变量，并将数组的首地址传给指针变量，则该指针就指向了这个一维数组。我们说，数组名是数组的首地址，也就是数组的指针;而定义的指针变量就是指向该数组的指针变量。对一维数组的引用，既可以用传统的数组元素下标法，也可使用指针表示法。例如:int a[10],*ptr; //定义数组与指针变量prt = a;或 prt=&a[0];则
2021-07-25 12:43:11
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原创 FOC中的Park变换（TI与ST）
Park变换Park变换的本质是静止坐标系αβ乘以一个旋转矩阵，从而得到dq坐标系，输入的i_α和i_β经过Park变换得到i_d和i_q（交直变换）。数学公式跟着转子旋转的“d-q”坐标系把cos，sin正余弦信号转化线性的了，theta角度是由位置传感器得到的已知变量。simulink仿真TI的实现简单的两句计算，cos和sin(theta)是外部计算传入参数。对于三角函数，TI有自己的库去计算。而cos和sin(theta)不止只有在park中使用，其他地方也会使用，在这函数中再计算
2021-07-15 17:00:21
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原创 Field-Oriented Control (FOC) 矢量控制 磁场定向控制
Field-Oriented Control (FOC)磁场定向控制（FOC），也称为矢量控制，是一种用于控制永磁同步电动机（PMSM）和交流感应电动机（ACIM）的技术。 FOC在整个扭矩和速度范围内都具有良好的控制能力。 FOC的实现需要将定子电流从固定参考系转换为转子磁通参考系（也称为d-q参考系）。速度控制和转矩控制是FOC最常用的控制模式。位置控制模式不太常见。大多数牵引应用使用转矩控制模式，在该模式下，电动机控制系统遵循参考转矩值。在速度控制模式下，电机控制器遵循参考速度值，并生成用于形成内
2021-03-22 16:34:30
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原创 双系统Ubunut18.04 /home分区扩容
Win10系统，在磁盘管理器下划分出一块未分配的空间我的电脑–>(右键)管理–>磁盘管理–>点击需要压缩的盘(压缩卷)–>在黑色未分配空间上新建简单卷，以NTFS执行快速格式化2. 在双系统Ubunut18.04下安装Ubunut18.04sudo apt-get install gparted查看硬盘使用情况，我的Ubunut是挂载在/dev/nvme0n1p4的分区上。df -h3. 制作U盘Ubuntu启动盘，我用的是ultra 软件制作4. 调整.
2021-03-19 23:47:26
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原创 Apollo问题整理
下载Apollo依赖环境的image文件时cd apollo (转到apollo文件夹下，这时的命令窗口会显示前缀 ***@你的计算机名:~/apollo$ )bash docker/scripts/dev_start.sh若从国内下载image， 使用bash docker/scripts/dev_start.sh-C速度较快,总共10G左右。下载成功后，最好导出镜像到本地文件，并备份到移动硬盘上，方法见文末。作为新手，难免需要重装几次的。当装的不是Nvidia显卡时，会提示“.
2021-03-19 20:12:07
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转载 在虚拟机上安装运行百度Apollo 6.0
在vmware上跑apollo 6.0主要是参考官网的教程， 但是我自己目前是在vmware上跑而且GPU不能直连，所以安装教程里的GPU部分都跳过。1. 先装好Ubuntu 18.04和Docker虚拟机不支持GPU那就先别装nvidia相关的（否则出错，还需要卸载nvdia相关的）Ubuntu下载链接sudo apt-get updatesudo apt-get upgrade使用bash来装 dockerThere is also a dedicated bash scrip
2021-03-19 19:26:01
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原创 STM32F407开发环境说明
目录 CPU内部资源 FSMC存储器地址分配 开发工具 编译和调试方法 例程文件夹说明 工程中源代码分组说明 公共源代码文件说明 C编译器中的预定义宏 （在工程设置中更改） 调整堆和栈的容量 输出目标文件 CPU型号 : STM32F407 / LQFP-176 / ARM 32-bit Cortex-M4 主频 : 168MHz 内部Flash容量 : 1MB 内部SRAM容量 ...
2021-03-19 09:44:20
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原创 电机方面知识归纳
弱磁Id为什么要等于0 PMSM的机械结构分为3种，SM-PMSM, I-PMSM,第二个又分为2种，具体机械结构不多说了，主要是它们的磁路设计有区别，从而造成表帖磁钢（SM-PMSM）的其Lq=Ld,而内嵌磁钢（I-PMSM）的Ld < Lq，这个特性会造成软件算法的区别，一般的资料上介绍对于单纯的FOC算法，需要使Id = 0,也就是说直轴电流为0，这时马达的特性接近直流电机，可以按直流电机算法控制，如果需要加弱磁控制的话，需要附加-Id电流，是电机克服马达本身磁阻扭矩，使得速度达到额定速度以上
2021-03-18 09:41:34
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转载 码云gitee使用SSH方式访问仓库
创建公钥的目的： 使用SSH公钥可以让你在你的电脑和码云通讯的时候使用安全连接（git的remote要使用SSH地址）Gitee 提供了基于SSH协议的Git服务，在使用SSH协议访问仓库仓库之前，需要先配置好账户/仓库的SSH公钥。1.按如下命令来生成 sshkeyssh-keygen -t rsa -C "xxx@xxxxx.com" “xxx@xxxxx.com” 为生成sshkey的名称，并不要求命名为邮箱。现网的大部分教程均讲解的使用邮箱生成，只是为了便于辨识才使用邮箱。按照提示
2021-03-11 20:07:22
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原创 原理图里类似[5,6]、[10]的标号是什么意思
如图所示，一些原理图中网络标号的旁边都有[5,6]、[10]这样的标号，那么这种标号代表的含义是什么呢？这种原理图是orcad来画的，表示的含义为该网络标号在对应的页码中也出现了（port cross reference），即图中Motor_SD_IN标号旁边的[5,6]表示了Motor_SD_IN在page5,page6页也有涉及。orcad里面这个">>","<<"叫做off-page connector（端点连接器），前面的数字叫 intersheet referenc
2021-01-27 18:08:56
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原创 STM32电机控制--API函数应用
一般的电机操作调用API就足够控制基本的电机运行 应用基于ST MC SDK 5.2版本 下图是API函数的列表: 应用一API速度的控制-控制电机的启动停止1、程序启动后，电机以3000RMP的速度运行10S后停止2、停止5S后，电机重新以3000RPM转速运行10S后停止3、以上过程重复操作注意：速度指令参数是以0.1Hz为单位，3000RPM=3000/6(0.1Hz)程序代码，在main.c中添加/* USER CODE BEGIN PFP *//* Priv.
2020-12-30 10:51:23
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原创 通过修改MotorControl Workbench生成的程序来改变死区时间
本例程是基于MotorControl Workbench 5.2.0版本生成的HALL传感器的FOC控制程序。有时候死区时间设置太小可能会导致驱动板的IGBT发烫严重，通过改大死区时间可解决这一问题。可以通过修改ST MC SDK 5.2.0 WB重新生成程序。本文介绍的是通过修改生成的程序来修改死区时间。程序的修改是在drive_parameters.h文件里211行处，如下图：...
2020-12-22 15:29:55
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原创 基于ST MC SDK5.x的电机控制资料（Workbench 5.2.0版本）---可下载
课程资料包含了六个部分：ST MC SDK 5概览ST MC SDK 5.x 矢量控制理论基础ST MC SDK 5.x 相电流检测与重构 位置速度信息获取ST MC SDK 5.x WB应用指南和固件详解ST MC SDK 5.x 实际使用案例ST MC SDK5.x 电动机参数测量通过六大系列主题课程，为您全面介绍ST的MCU在电动机控制领域的应用，将带你深入理解电动机控制的基本概念和方法，教你学会如何充分利用ST提供的产品、硬件评价板及电动机控制软件开发包来开发一套电动机控制器。资
2020-12-21 20:42:13
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原创 STM32F407修改程序将外部25M晶振修改为8M（标准库、HAL库）
由于自己设计的STM32F407的板子使用的外部晶振是8M，想用野火F407（外部晶振为25M）官方的例程还需要修改外部晶振才能使用。程序中修改只需要修改两处地方即可。但是按照网上说的在stm32f4xx.h中修改HSE_VALUE，system_stm32f4xx.c中修改 PLL_M 我却没有找到相关的定义，最后在其他地方找到相关定义进行了修改。(1)、修改HSE_VALUE将宏定义#define HSE_VALUE ((uint32_t)25000000)修改成#define H
2020-12-18 11:48:55
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原创 安装Turtlebot(ubuntu18.04+Melodic)遇到的错
@TOC按照创客智造安装地址链接：https://www.ncnynl.com/archives/201903/2884.html出现的错catkin_make编译工作空间出错原因：系统缺少bfl包解决方法：安装bfl包：sudo apt-get install ros-indigo-bfl再编译，成功解决！...
2020-08-24 15:50:53
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电机控制工作台（MotorControl Workbench）中文翻译
2021-01-07
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