1.模型 16个相机参数（内参、外参、畸变参数）

16个相机参数

摘要：本文首先介绍了针孔相机模型，然后推导四个坐标轴变换的关系，引出R、T、K、D中包含相机的5个内参，6个外参，5个畸变参数。相机的标定是从空间点及其对应的像素点，获得相机的位置信息和内部参数信息的过程，16个相机参数的总结为此提供了模型基础。

一、针孔相机模型

相机中有四个坐标系，分别为{world}，{camera}，{image}，{pixel}

• {world}为世界坐标系，可以任意指定$xwxw{x}_w$p=(x0​,y0​,1)T
  则
  $$zcm=⎡⎣⎢fxfy1⎤⎦⎥$$