Step1：模型 16个相机参数（内参、外参、畸变参数）

16个相机参数

摘要：本文首先介绍了针孔相机模型，然后推导四个坐标轴变换的关系，引出R、T、K、D中包含相机的5个内参，6个外参，5个畸变参数。相机的标定是从空间点及其对应的像素点，获得相机的位置信息和内部参数信息的过程，16个相机参数的总结为此提供了模型基础。

一、针孔相机模型

相机中有四个坐标系，分别为{world}，{camera}，{image}，{pixel}

• {world}为世界坐标系，可以任意指定$x_w$轴和$y_w$轴
• {camera}为相机坐标系，原点位于小孔，z轴与光轴重合，$x_c$轴和$y_c$轴平行投影面
• {image}为图像坐标系，原点位于光轴和投影面的交点，$x_p$轴和$y_p$轴平行投影面
• {pixel}为像素坐标系，从小孔向投影面方向看，投影面的左上角为原点$O_p$${}_i$${}_x$，uv轴和投影面两边重合

图片说明：{camera}：O${}_c$-x${}_c$y${}_c$z${}_c$，相机中心点Oc，焦距f。{picture}：O-xy，像平面π。主轴：从$O_c$出发，垂直于像平面的射线 。主点：主轴与像平面的交点p。

二、四个坐标轴的变换关系

介绍如何从世界坐标轴，通过相机坐标轴和像面坐标轴，得到像素坐标轴的变换的过程，即$world:P_w=(x_w,y_w,z_w{)}^T$----->$camera:P_c=(x_c,y_c,z_c{)}^T$------>$image:m=(x_p,y_p,1{)}^T$----->$pixel:Pix=(u,v,1{)}^T$

2.1 从{world}到{camera}

设某点在{world}中的坐标为$Pw=(x_w,y_w,z_w{)}^T$，在{camera}中的坐标为$Pc=(x_c,y_c,z_c{)}^T$。则
$$P_c=\left[\begin{array}{cc}R& T\\ 0& 1\end{array}\right]P_w$$
其中，R为正交旋转矩阵，
R = [ r 11 r 12 r 13 r 21 r 22 r 23 r 31