ros
王康1551
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自定义点云格式
#include <ros/ros.h> #include <pcl_ros/point_cloud.h> #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> struct PointXYZIRPYT { PCL_ADD_POINT4D PCL_ADD_INTENSITY; float roll; float pitch; float yaw;原创 2021-11-29 13:46:32 · 1035 阅读 · 1 评论 -
ros tip
ROS API相关 ROS::Time()vsROS::WallTime() 播放rosbag时,若参数/use_sim_time 为true,则此时 ros::WallTime::now()为当前的真实时间,也就是墙上的挂钟时间,一直在走。 ros::Time::now()为rosbag当时的时间,是由bag中/clock获取的。是仿真时间。 bool hasStarted() const; bool isValid(); bool hasPending(); void原创 2021-11-28 15:55:17 · 423 阅读 · 0 评论