HamRadioDXer的QQ空间

#include <ros/ros.h>#include <pcl_ros/point_cloud.h>#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>struct PointXYZIRPYT{ PCL_ADD_POINT4D PCL_ADD_INTENSITY; float roll; float pitch; float yaw;

ROS API相关ROS::Time()vsROS::WallTime()播放rosbag时，若参数/use_sim_time 为true，则此时ros::WallTime::now()为当前的真实时间，也就是墙上的挂钟时间，一直在走。ros::Time::now()为rosbag当时的时间，是由bag中/clock获取的。是仿真时间。 bool hasStarted() const; bool isValid(); bool hasPending(); void

假设已经接收到GPS信息，并且提取到了经纬度和高程信息（之后称lla信息），经国此节点转换为/map坐标系下的XYZ和yaw数值Node 接口：- name: /fix2tfpose publish: [/gnss_pose, /gnss_stat] subscribe: [/fix]先来康康经过nmea结算后的/fix消息包括哪些内容sensor_...

对于一些只订阅一个话题的简单节点来说，我们使用ros::spin()进入接收循环，每当有订阅的话题发布时，进入回调函数接收和处理消息数据。但是更多的时候，一个节点往往要接收和处理不同来源的数据，并且这些数据的产生频率也各不相同，当我们在一个回调函数里耗费太多时间时，会导致其他回调函数被阻塞，导致数据丢失。这种场合需要给一个节点开辟多个线程，保证数据流的畅通。https://blog.csdn....