nmzx-CSDN博客

原创 Autoware Universe 实车部署实战精英课

针对目前大多数学校各类小车越来越多，实验室各种传感器七七八八也买了不少，但还是没有跑出好的autoware和apollo实车效果。

2024-07-02 14:26:58 207

原创自定义点云格式

#include <ros/ros.h>#include <pcl_ros/point_cloud.h>#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>struct PointXYZIRPYT{ PCL_ADD_POINT4D PCL_ADD_INTENSITY; float roll; float pitch; float yaw;

2021-11-29 13:46:32 1081 1

原创 ros tip

ROS API相关ROS::Time()vsROS::WallTime()播放rosbag时，若参数/use_sim_time 为true，则此时ros::WallTime::now()为当前的真实时间，也就是墙上的挂钟时间，一直在走。ros::Time::now()为rosbag当时的时间，是由bag中/clock获取的。是仿真时间。 bool hasStarted() const; bool isValid(); bool hasPending(); void

2021-11-28 15:55:17 457

原创四元数和欧拉角的yaw转换

float yaw ; yaw += M_PI/2; yaw = std::atan2(std::sin(yaw), std::cos(yaw)); geometry_msgs::Quaternion q = tf::createQuaternionMsgFromYaw(-yaw); object.pose.orientation = q;

2021-01-05 20:46:51 644 1

原创 delphi_esr 77G长距毫米波雷达驱动安装

毫米波雷达可能是自动驾驶中最容易落地的传感器，正好实验室有一只天天拿来吃灰的索性用起来，探索下双目+esr的ADAS相关ESR驱动移植和ros可视化主要参考AutonomouStuff ROS Wiki CAN卡驱动主要参考Fix linuxcan (Kvaser SDK) Installcan卡驱动安装1.Linuxcan PPAPPA（个人软件包存档）现在可用于U...

2020-10-13 17:28:50 911 4

原创 ROS中GPS坐标转换

假设已经接收到GPS信息，并且提取到了经纬度和高程信息（之后称lla信息），经国此节点转换为/map坐标系下的XYZ和yaw数值Node 接口：- name: /fix2tfpose publish: [/gnss_pose, /gnss_stat] subscribe: [/fix]先来康康经过nmea结算后的/fix消息包括哪些内容sensor_...

2020-08-06 20:44:43 986 3

原创多角度解析为什么自动驾驶需要多传感器深度融合

来源 | 小马智行PonyAI多样的传感器配置，遇到不同的场景，对多传感器深度融合也带来一些新的挑战。1.为什么需要多传感器深度融合？首先，在自动驾驶中如果使用单一传感器，例如照相机、激光雷达、毫米波雷达，往往存在不小的局限和挑战。我们先了解下常用的传感器的挑战是什么：照相机的挑战照相机数据遇到的挑战包括下面三点：没有深度信息（距离信息...

2020-07-19 10:43:14 1329 1

原创低速驾驶小车--仅作部分展示

实习单位要把autoware移植到autolabor小车上，跑通包括自制矢量地图的全部功能。autoware的git wiki已经相当详细了,这个仅作为极简的一部分个人总结.autoware@hamradiodxerAutoware运行(2019-02-24 17_50)包括但仅限于：VAT_VIMBA_CAMERA摄像头ROS驱动安装CAN总线移植Autol...

2020-07-09 19:04:58 2479 9

原创 LGSVL Carla 上运行Autoware 12.01 、Apollo 5.0记录

这四个东西比较熟悉，可是重来没的记录过，占坑有空填下Carlacarla的使用 python接口源码编译carla 构建自己的地图资源使用roadruner构建道路和autoware之间ros_bridge联通强化学习demoLGSVL基本和上面一样不过lgsvl更好上手，并且没有卡脖子的付费软件包新版lgsvl使用 autoware在lgsvl上面跑通全部...

2019-12-26 20:05:30 554

原创 Qt下开发ROS整理总结

两个半月攒了些Autoware和Apollo r3.0.0和一些opensource的标定&硬件同步代码，修改融合为一个所谓自动驾驶的功能包，在最后的UI集成时候，感觉没有这个必要，为了不白白浪费调研花费的时间，总结一下。一、qt开发ros的开发环境搭建二、几个简单DEMO流程注释三、简单的Qt相关总结(yaml生成列表、RVIZ lib使用、去掉ROS 实现通信等)四...

2019-11-24 20:58:49 214 1

原创 ros navigation翻译（二）

base_local_planner参考链接：https://github.com/ros-planning/navigation概述这个包使用Trajectory Rollout and Dynamic Window approaches来做平面上运动的机器人局部导航，控制器基于给定的路径规划和costmap生成速度命令后发送给移动基座。该包适用于全向移动和非全向移动机器人，机器人轮...

2019-11-07 13:39:21 137

原创 ros navigation翻译

限于本人非常菜，所谓的实验室也没个人指导，只好闭门造车瞎琢磨，毕业也不会再从事相关相关工作（主要是也轮不到自己O(∩_∩)O哈哈~）本篇博客也只是一个从入门到入门从未精通最后到放弃的菜鸡自言自语，看了浪费时间哈哈首先是markdown编辑器的选择，自己习惯了有道云，可是不能直接上传图片不提供图床.github的图床又非常慢。琢磨了一上午【小书匠】还是没搞懂github图床怎么能快点，并且...

2019-11-07 11:35:04 147

原创 ROS 中的多线程、Nodelet、DDS、QoS、Pluginlib

对于一些只订阅一个话题的简单节点来说，我们使用ros::spin()进入接收循环，每当有订阅的话题发布时，进入回调函数接收和处理消息数据。但是更多的时候，一个节点往往要接收和处理不同来源的数据，并且这些数据的产生频率也各不相同，当我们在一个回调函数里耗费太多时间时，会导致其他回调函数被阻塞，导致数据丢失。这种场合需要给一个节点开辟多个线程，保证数据流的畅通。https://blog.csdn....

2019-10-18 11:09:19 330 1

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