ros tip

ROS API相关

ROS::Time()vsROS::WallTime()

播放rosbag时，若参数/use_sim_time 为true，则此时

ros::WallTime::now()为当前的真实时间，也就是墙上的挂钟时间，一直在走。
ros::Time::now()为rosbag当时的时间，是由bag中/clock获取的。是仿真时间。

    bool hasStarted() const;
    bool isValid();
    bool hasPending();
    void setPeriod(const WallDuration& period, bool reset=true);

    void start();
    void stop();

ROS定时器使用
http://wiki.ros.org/APIs