jetson nx opencv 4 与 3 共存

背景：

jetson nx 刷系统自带opencv4 

我的环境也是手动安装的opencv（和opencv_contrib） 4.1.2 with cuda 

但是，因为slam的需要，orb和LOAM都依赖opencv3。所以需要安装opencv3.4.15。

目的：

不卸载已有的4的基础上，把3安装上，并能顺利编译所需要的功能包。

方法：

各自编译cmake 不说了。

make -j  也不说了

make install 记不得了，大概是4是默认的make install， 3的是安装到了区分的目录上： /usr/local/opencv3 。

之后的关键操作：

1、给opencv3配置一个软链接，（否则编译时候cv_bridge说按照这个路径找不到opencv）：

(base) lll@lll-L4T:/usr/include$ sudo ln -s /usr/local/opencv3 opencv
2、.bashrc文件下配置：

export PKG_CONFIG_PATH=${PKG_CONFIG_PATH}:/usr/local/opencv3/lib/pkgconfig
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/opencv3/lib:$LD_LIBRARY_PATH

3、在需要编译的ros包里的 CMakeLists.txt 文件中找寻opencv语句之前的行，加上这一句：

set(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv3/share/OpenCV") 
find_package(OpenCV REQUIRED QUIET)

结果：

我的编译成功了，

实验对象：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM

参考文章：ubuntu 安装OpenCV3版本后安装OpenCV4，且多版本共存_wyyang2的博客-CSDN博客

jetson nano opencv3.4.5安装，与opencv4.1.1共存_奈流云何的博客-CSDN博客