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RSS订阅原创 【Docker部署SLAM系列2】Docker-desktop部署Ubuntu18.04+ROS+vscode连接+翻车总结（含最新通过rosdep总结）
文章目录前言1、部署Ubuntu18.04容器2、进入容器3、配置Ubuntu18.044、ROS安装5、VScode连接docker容器总结Reference前言磨洋工磨洋工，日常磨洋工。一开始我都是在cmd或者Powershell窗口玩容器的，昨天直接怼进VScode里。容器里也装了Ubuntu18.04和ROS-melodic。其实好像啥也没干，跟平常Ubuntu系统里装东西一样。然后，想实现ssh功能，但是发现翻车了（顺便把这几天实践的总结写在前面）：1. 容器的ssh端口为22，在
2022-03-12 00:30:04
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原创 【Docker部署SLAM系列1】Windows11下安装Docker-desktop
文章目录前言1、开启虚拟化2、开启Hyper-V的虚拟化功能3、开启Hyper-V功能4、启动WSL和虚拟机功能5、下载安装wsl，并更新为wsl26、下载安装Docker desktop7、换镜像加速源总结相关资源Reference前言跟大神交流了一下，日常换个电脑、平台、系统就要重新配一次环境，要命，我自己已经配了5+个平台的环境了，每一次都是煎熬，尤其是之前什么都不懂的时候，瞎配，配不上就硬配，诶，愣头青。最近接触到了docker这个工具，听说很强大，但是我单纯只是为了配SLAM的环境，浅尝则
2022-03-08 12:54:48
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原创 【杂记1】PC-Ubuntu18.04.5+ROS-melodic环境下安装cartographer功能包
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、pandas是什么？示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。二、使用步骤1.引入库代码
2022-02-02 02:21:26
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原创 【NVIDIA Xavier NX入坑记录4】安装OpenCV3.2.0记录
文章目录前言1. OpenCV3.2下载2. 安装依赖3.总结Reference前言嗯，我闲着没事又在装东西。我本以为装个OpenCV3挺简单的，没想到比4还难装，特此记录。因为CSDN@worthsen在文章中表示：Nvidia Jetson TX2安装contrib包在调用摄像头调整分辨率时可能会失败，加上自己目前也没有需求，所以没有安装contrib包。1. OpenCV3.2下载官方github：https://github.com/opencv/opencv/releases/tag
2022-01-11 23:20:38
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原创 【NVIDIA Xavier NX入坑记录3】NVIDIA Xavier NX刷机后的基建记录
文章目录前言总结Reference前言刷完机之后重新装一些东西，仅做记录，有什么错误请多指教。总结Reference
2022-01-05 15:32:24
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原创 【NVIDIA Xavier NX入坑记录2】基于Ubuntu18.04-Xavier NX的格式化磁盘，挂载磁盘到/home，转移系统到新磁盘
文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤总结Reference前言因为之前把系统里aarch64-linux-gnu需要的OpenCV3.2卸了，装了OpenCV4.4.0，但是我却不知道怎么用OpenCV4.4.0把它重新编译，搞了几天毫无办法，希望有经验的dalao可以指点一下。故，对Nvidia Xavier nx进行了刷机处理，但是原来的系统磁盘不够用，所以需要挂载一块较大的盘给/home，记录一下。一、pandas是什么？二、使用步骤总结Reference...
2021-12-30 16:39:15
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原创 【关于CMake、CMakeLists.txt】相关知识与ORB_SLAM3-ROS-CMakeLists注释
文章目录前言一、C/C++程序的GCC编译过程1. 预处理2. 编译3. 汇编4. 链接5. 总述二、GCC优化级别三、GDB常用指令四、CMake组织编译文件五、CMake编译安装的一般流程六、CMakeLists.txt语法规则汇总七、ORBSLAM3-ROS-CMakeLists.txt 文件详解补充：总结Reference前言填自己的知识深渊。一切皆变量，CPU 访问内存时需要的是地址，而不是变量名和函数名！变量名和函数名只是地址的一种助记符，当源文件被编译和链接成可执行程序后，它们都会被
2021-12-27 19:53:34
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原创 【NVIDIA Xavier NX入坑记录1】环境语言包下载、系统语言设置、Google输入法无候选输入栏的解决
文章目录前言一、系统环境中文语言包的更新下载二、系统设置为中文语言环境三、解决Google输入法无法显示候选栏总结前言一直在用Xavier NX做点实操学习，刚入手时就想将系统换成中文的，但当时没成功，今天（211221）解决问题的时候迷迷糊糊把它解决了，同时也解决了Google输入法无候选输入栏的问题。单纯记录一下，不一定适用所有人。Xavier nx的dalao们欢迎多交流。一、系统环境中文语言包的更新下载之前想安装中文语言包，随后重新进入系统“Language Support”，会弹出
2021-12-21 23:02:07
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原创 【入坑ORB-SLAM3系列2】未标定的realsense D435i试运行ORB-SLAM3（手把手教学，含realsense d435i一些错误的解决）
文章目录前言一、前奏1. Error 12. Error 2二、正文1. 查看自己相机的可用的分辨率与频率2. 配置rs_camera.launch（realsense-ros文件夹中）3. 修改.yaml配置文件4. 修改源文件（只修改订阅的相机话题即可）三、尾声总结Reference前言我之前刚编译成功ORB-SLAM3的时候试跑了一下demo（数据集），但是效果其实很一般，甚至想说拉垮，在ROS环境下跑双目imu更拉垮，跑论文里的几个数据集，我就没跑成过，跑例程的总结如下：ROS与非ROS
2021-12-07 19:53:39
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原创 【SLAM学习笔记4】卡方检验chi-square
文章目录前言一、卡方分布二、卡方检验计算步骤关于自由度n查表检验统计量拒绝域内外判定：决策原则总结Reference前言卡方分布和卡方检验在很多地方都会用到，尤其是统计学和数据分析里。卡方检验(chi-square，记为χ2检验)是一种计数资料的假设检验方法，因为对总体的分布不作任何假设，故属于非参数检验。第一次碰见是在ORB-SLAM2检验单应矩阵中。现在在卡方检验重新梳理一下。一、卡方分布卡方检验是基于卡方分布的一种假设检验方法。实际观察次数fo与理论（期望）次数fe之差的平方除以理
2021-11-21 23:22:47
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原创 【ORB-SLAM2源码梳理6】Track()函数的第一步：单目初始化MonocularInitialization()
文章目录前言一、单目初始化MonocularInitialization()1. 判断单目初始化器是否创建，若没有就创建。2. 已创建初始化器，判断特征点数目3. 在初始化帧与当前帧中找匹配的特征点对（关键）初始化参考帧和当前帧的特征点匹配SearchForInitialization()搜索当前帧F2中的候选匹配特征点GetFeaturesInArea()筛选旋转角度差落在直方图区间内数量最多的前三个bin的索引ComputeThreeMaxima()4. 验证匹配结果，如果初始化的两帧之间的匹配点太少，
2021-11-19 23:10:29
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原创 【ORB-SLAM3论文翻译】ORB-SLAM3：一个精确的视觉、视觉惯性和多地图SLAM的开源库（注：带着原文看，很多公式和变量不好输入）
文章目录摘要1. 简介二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结摘要本论文展示了ORB-SLAM3，第一个可以使用针孔、鱼眼相机运行视觉、视觉惯性和多地图，且支持单目、双目和RGBD相机的SLAM系统。第一个主要新颖的点是基于特征点高密度融合的视觉惯性导航系统完全依赖于最大后验概率估计，包括在IMU初始化阶段。故，此系统可以鲁棒地实时运行在不同大小的室内外环境下，并且精度与以前的解决方法相比提高了2~10倍。第二个主要新颖的点是一个依赖于高召回率的位置识别方法的多地图系统。由于这个特点，ORB-SLA
2021-11-18 15:27:08
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原创 【入坑ORB-SLAM3系列1】NVIDIA Xavier NX安装编译ORB-SLAM3
文章目录前言一、下载ORB-SLAM3库二、非ROS下编译三、ROS环境下编译总结Reference：前言开始前先说一下大致的整个过程，各位dalao对应自己需要的部分去看就可以，也为我自己做一个记录。我因为是之前在这个系统上跑过ORB-SLAM2，所以没有安装Pangolin、Eigen等库的过程，如有需要可以拜读其他dalao的文章在NX上常规编译无法通过，经高人指点，我按照最普通的三部曲进行编译经过漫长的编译后，非ROS下可以运行，ROS下直接报错：段错误（核心已转储）[图片.
2021-11-17 21:44:45
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原创 【Opencv卸载与重装】NVIDIA Xavier NX下，卸载opencv3，重装opencv4
文章目录前言一、OpenCV3.4完全卸载二、安装OpenCV（以4.4.0为例）1. 官网下载OpenCV对应版本的安装包2. 解压到opencv文件夹下，并新建build文件夹3. 安装依赖4. 进入build文件夹下，进行编译、安装（首次大概率会出问题）总结前言因对OpenCV版本有所要求，所以需要将OpenCV3.4卸载，重新安装4.4.0版本。一、OpenCV3.4完全卸载进入原来编译opencv的build文件夹下sudo make uninstall返回上级cd .
2021-11-17 15:06:19
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原创 【ORB-SLAM2源码梳理5】关于双目帧Frame的构造函数
文章目录前言一、双目图像帧Frame的构造函数二、计算特征点匹配与成功匹配点对的深度ComputeStereoMatches()三、具体过程1. 准备阶段2. 右目图每行特征点统计3. 匹配的准备阶段4. 粗匹配总结前言与单目的Frame构造函数相比，双目的Frame构造函数最大的不同点是：在构造函数中会进行双目间的特征点的匹配，单目则没有。其他关键步骤没有太大的区别，但还是有必要专门梳理一遍的。go、一、双目图像帧Frame的构造函数Frame::Frame(const cv::Mat
2021-11-12 15:31:05
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原创 【ORB-SLAM2源码梳理4】图像帧Frame构造函数及其关键函数（Frame.cc与ORBextractor.cc）
文章目录前言一、图像帧Frame的构造函数二、其他关键函数1. ExtractORB（）总结前言go on！纯梳理，重要的才列出了，不会把所有代码都展示。关于源码中的问题，欢迎评论区沟通交流。一、图像帧Frame的构造函数从Tracking.cc中GrabImageMonocular()中的构造图像帧mCurrentFrame = Frame()，进入Frame.cc的单目帧构造函数Frame构造函数（双目和RGBD的图像帧构造函数的参数列表和提取数量有所差异）。mCurrentFrame.
2021-10-17 16:15:47
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原创 【ORB-SLAM2源码梳理3】构造特征点图像金字塔，构造灰度质心圆（ORBextractor.cc）
文章目录一、特征提取器，ORBextractor构造函数重点1：逐层计算图像金字塔中图像相当于初始图像的缩放系数重点2：分配每一层的特征点重点3：描述子选点及灰度质心法计算其方向二、你猜总结一、特征提取器，ORBextractor构造函数从Tracking.cc中Tracking构造函数中的构造ORB特征提取器mpORBextractorLeft = new ORBextractor()，进入ORBextractor.cc的ORBextractor构造函数。ORBextractor::ORBextr
2021-10-17 14:24:18
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原创 【ORB-SLAM2源码梳理2】进入Tracking线程（Tracking.cc）
文章目录前言一、Tracking线程二、Tracking构造函数总结前言继续！一、Tracking线程从框架图可看出，Tracking线程：输入：图像帧（Frame）输出：关键帧（KeyFrame）对输入的图像帧进行以下四个步骤的操作：① 输入预处理，即ORB特征提取；② 对上一帧进行初始化位姿估计或重定位；③ 跟踪局部地图，为了实现更精确的跟踪效果；④ 决策是否生成新的关键帧；二、Tracking构造函数从System.cc中System构造函数中的初始化Tracking
2021-10-17 14:20:02
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原创 【C/C++学习笔记3】指针与引用（简记）
文章目录前言一、引用1. 概述2. 使用引用的主要原因：3. 注意的点二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言日常填坑。一、引用1. 概述本质：已经定义变量的别名。引用变量的作用：作为函数的形参。引用更接近于const指针（指针常量），在创建时就必须初始化，一旦于某个变量关联，就会一直效忠于此变量，不可能改变。int &rodents = rats;// 近似于int * const pr = &rats；2. 使用引用的主要原因：1）可以修改调用函数中的数据
2021-10-01 11:22:56
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原创 【C/C++学习笔记2】C预处理器
文章目录前言一、总述二、编译器翻译程序1. 字符映射2. 删除换行实例2.读入数据总结前言嗯，就是给自己的过去补坑。一、总述C预处理器在程序执行之前会查看程序，故称为预处理器。根据程序中的预处理器质量，预处理器把符号缩写替换成其表示的内容。预处理器中可以包含程序所需的其他文件，可选择让编译器查看哪些代码。故，预处理器的功能是：把一些文本转换成另一些文本。二、编译器翻译程序预处理开始前，编译器会先对预处理器中的代码进行翻译处理。大致步骤如下：1. 字符映射编译器将源代码中的字符映射
2021-09-21 01:06:31
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原创 【ORB-SLAM2关键知识点梳理1】关键帧、共视图、扩展树、本质图之间的联系
文章目录前言一、关键帧（KeyFrame）1. 作用、意义2. 选择二、共视图（Covisibility Graph）1. 概念2. 作用3. ORB-SLAM2中的应用场景三、扩展树（Spinning Tree）四、本质图（Essential Graph）1. 特点2. 作用3. 与全局BA相比，本质图的优势五、与上述内容相关的代码前言越来越不知道这前言写什么，大家共勉吧。一、关键帧（KeyFrame）简而言之：关键帧是几帧普通帧中较具有代表性的一帧。1. 作用、意义降低局部相邻关键帧
2021-09-08 12:57:19
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原创 【ORB-SLAM2源码梳理1】以单目mono_tum.cc为例，构建SLAM系统（含mono_tum.cc、System.cc关键代码解析）
文章目录前言一、二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言学习记录。一、示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。二、使用步骤1.引入库代码如下（示例）：import numpy as npimport pandas as pdimport matplotlib.pyplot as pltimport seaborn as snsimport warningswarnings.filterwarnings('ignore')imp
2021-08-28 10:12:42
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原创 【SLAM学习笔记3】ORB-SLAM2中的方向梯度直方图（HOG,Histogram of Gradient）
文章目录前言一、基础知识1. 梯度（gradient）2. 一阶微分3. 图像梯度计算（图像微分）的应用4. 卷积二、方向梯度直方图（旋转直方图）1. HOG特征（1）核心思想（2）实现方法（3）进一步优化（4）优点：具有尺寸不变性和光照不变性2. 具体实现步骤（参考论文并结合ORB-SLAM2总结）（1）选择需进行特征处理的图像，并进行预处理（2）计算图像梯度（3）划分cell单元，为每个cell构建梯度方向直方图（4）将cell组合成更大的块（block），块内归一化，构建直方图（5）计算Oriente
2021-08-21 15:53:48
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原创 【SLAM学习笔记2】关于ORB-SLAM2中计算ORB特征点方向的IC_Angle()函数的问题与理解
文章目录前言一、IC_Angle()的源码二、疑问三、个人理解（寻求更合理的解释）1. 主函数：2. 验证3. 结论前言很烦呗，学艺不精导致在啃源码的道路上十分坎坷。在啃码过程中，看到了IC_Angle()函数，对其中的center[]的指代很是不解，经过了一天的摸索，目前有一个让爱钻牛角尖的我妥协的解释。故书写此文，记下此问题，希望能有dalao给出更为合理的解释，或给将成为dalao的你提供一点参考。一、IC_Angle()的源码const int HALF_PATCH_SIZE =
2021-08-06 21:44:30
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原创 【杂文随笔1】学习笔记（含欧氏空间、范数、李群与李代数、单满双射、矩阵求导等）
文章目录前言一、欧几里得空间（欧氏空间）二、未完待续、210706前言学习路上的一些个人疑惑与概念的记录，若有错误，请各位dalao指点一二。一、欧几里得空间（欧氏空间）一句话：欧几里得空间就是在对现实空间的规则抽象和推广（从n<=3推广到有限n维空间）。简单来说，如果不是数学专业学生，那么**平常我们生活、思考、做题的时候用到的空间都是欧式空间。**当接触到非欧空间的时候，才会去区分欧式空间和非欧空间。（上述来源：知乎：“如何通俗地解释欧氏空间？”中@恒仔、@白如冰、@周欣宇的回
2021-07-06 16:40:43
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原创 【NVIDIA Xavier NX 安装ROS-melodic + Realsense D435i环境搭建】
文章目录背景一、软硬件信息二、过程1. 盒子到手，悔无调研2. 死马当活医，但仍有隐患3. 安装ROS4. 下载编译Realsense-ros三、正片（装Librealsense和ROS Wrapper看这里就好）：1. 按PC端的方式，下载编译SDK2.45（目前最新）2. 升级固件（记得插上相机）总结填坑（二-2）Reference背景整活整活，走一波国际惯例，介绍背景+吐槽。：如有缘看到此文，并有可以参考的地方，请看完全文再进行，否则后果自负。本文采取总分总的结构记叙，时间少的可以直接看这里
2021-06-05 21:59:21
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原创 【学习番外篇2】Ubuntu系统降内核无法联网+双内核切换
文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入前言嗯，延续惯例，介绍背景+吐槽。背景：实验室能供我瞎造的linux系统是装的Ubuntu1
2021-05-23 23:21:45
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原创 【SLAM学习笔记1】欧拉角之万向锁问题（Gimbal Lock）
文章目录前言一、欧拉角1.欧拉角是什么？2.使用欧拉角的优缺点二、万向锁问题的预备知识1.Gimbal（平衡架）2.相关术语三、万向锁问题1.Gimbal Lock（万向锁问题）的现象2.Gimbal Lock（万向锁问题）出现的原因3.如何避免万向锁问题？四、Reference前言之前看视觉SLAM14讲时，看到欧拉角的万向锁问题，当时没搞懂，这两天突然又看到这个问题，看了很多帖子和动画，其实大家讲得都不清不楚，很多人没讲明白为什么会有坐标轴平行的情况，我在此尝试把自己理解的记录下来，有什么不妥之处
2021-05-07 11:31:21
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原创 【学习番外篇】Firefly ROC-RK3328-CC刷Ubuntu18.04+VNC
文章目录前言一、准备工作二、烧录系统1.下载对应的烧写工具2.启动系统前言随着国内科技研发人员和人才越来越多，强大的国产开发板也走进了国人的视野中，其中Firefly萤火虫开源的许多主板产品逐渐对标著名的树莓派，致力于人工智能、智能硬件、嵌入式开发、系统开发、应用程序开发等研发（Firefly开源团队打钱！）。目前还是个视觉小白，最近在跟书开发视觉项目实例，碰巧身边有块Firefly的ROC-RK3328-CC板子，于是开始了刷系统及远程管理（还不是为了不用搞多一套键盘鼠标+小屏幕）的工作。但是这
2021-04-11 17:59:23
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转载 【C/C++学习笔记1】#if defined和#if !defined(c语言的宏定义)
转载因为对于一个大程序而言,我们可能要定义很多常量( 不管是放在源文件还是头文件 ),那么我们有时考虑定义某个常量时,我们就必须返回检查原来此常量是否定义,但这样做很麻烦.if defined宏正是为这种情况提供了解决方案.举个例子,如下:#define .... #define .... .... .... #define a 100 .... 此时，我们要检查a是否定义（假设我们已经记不着这点了）,或者我们要给a一个不同的值，就加入如下句子#if define
2021-04-11 11:19:43
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原创 【VS2019+OpenCV4.5.1+OpenCV_contrib4.5.1安装+配置保姆式教程】
文章目录前言一、搭建环境二、OpenCV_contrib4.5.1安装步骤（正文来了，敲黑板！）1.OpenCV_contrib拓展包编译2.Visual Studio2019编译3.环境配置3.1 系统环境配置3.2 Visual Studio项目环境配置3.3 测试三、Reference前言背景：初入OpenCV的世界，没人指导没人教，我一开始就直接下了OpenCV4.5.1（当时还没了解3和4的区别，只知道技术的东西肯定新有新的优势，虽然也会伴随着更多的未知，但还是毅然下了4），配合着原本装好的
2021-02-28 18:19:58
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原创 【OpenCV学习笔记2】关于行列值与坐标的对应关系
前言刚学习OpenCV不久，看到Mat::at（int y，int x）且很多dalao直接中文释义：（行，列）时很懵，随后又上OpenCV官方文件查看后也是直接（y，x），人呀，一钻起牛角尖起来，真就全世界给你开路（大神勿喷，纯属瞎bb），借鉴大神的帖子和自己学习过程中的官方代码做一点记录。一、OpenCV像素坐标系行列与坐标系对应关系行 rows：Y (height)列 cols： X (width)个人理解释义应该写为：image::at（行数，列数）才比较易于理解和解释。代码演
2021-02-23 17:09:48
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原创 【OpenCV学习笔记1】向量类Vec
OpenCV学习笔记1、向量类Vec前言初入OpenCV的世界，前辈们让我跟着《OpenCV3 编程入门》和学习视频学习即可，但很多东西对我这种非计算机科班小白而言，C++和OpenCV一结合起来对我不是很友好，故于此记录学习笔记便于自己学习查阅，也希望有做视觉大神可以多多指点。一、向量类Vecvector(向量)： C++中的一种数据结构，确切的说是一个类，其相当于一个动态的数组，类似的数组替代品还有Array类。1.定义此向量可以理解为数学意义上的列向量，构造一个_cn×1的列向量，数据
2021-02-23 15:46:25
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原创 【OpenCV4.5.1】0x00007FFF1A789129 处(xxx.exe 中)有未经处理的异常: Microsoft C++ 异常: cv::Exception，位于内存位置xxx。
【OpenCV】0x00007FFF1A789129 处(xxx.exe 中)有未经处理的异常: Microsoft C++ 异常: cv::Exception，位于内存位置xxx。尝试的解决思路与方法将图片的相对路径改成绝对路径，并注意斜线的方向，除 “\” 以外的三种斜线形式皆可；查看链接器-输入-附加依赖的opencv_world410.lib 、opencv_world410d.lib，只留下一个与模式相对应的依赖即可；新的改变我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持
2021-02-19 20:36:16
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cmake编译opencv_contrib缺失文件.zip
2021-02-28
三维点云配准单位与实际应用的冲突疑惑
2022-10-13
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