Jetson NX重装支持cuda和aruco库的opencv-4.1.1和opencv_contrib-4.1.1【2024亲测可用】

---

前言

在宇树四足机器狗开发过程中，可能会碰到无法调用aruco库实现二维码检测，这是因为没有安装opencv_contrib库，安装opencv_contrib库需要卸载现有的opencv，然后重新安装，本文就是记录这个过程，亲测有效。

测试环境：python3.6、jetpack4.5、opencv4.1.1

注意：jetson NX如果用了emmc作为系统盘的话，存储容量不能支撑完整个编译过程，需要在大于16g系统盘上编译安装（选择大容量ssd、sd卡等作为系统盘）

安装前需要先下载相关安装文件

链接：https://pan.baidu.com/s/1qjeADETquLnBruEFm0r5og?pwd=1n9z 
提取码：1n9z 

---

一、卸载系统中老版本opencv

逐行执行以下命令

sudo apt-get purge libopencv*
sudo apt autoremove
sudo apt-get update

二、安装依赖项

逐行执行以下命令

sudo apt-get install -y build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install -y libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev
sudo apt-get install -y python2.7-dev python3.6-dev python-dev python-numpy python3-numpy
sudo apt-get install -y libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
sudo apt-get install -y libv4l-dev v4l-utils qv4l2 v4l2ucp
sudo apt-get install -y curl
sudo apt-get update

三、编译安装

在home目录下新建一个opencv4的文件夹
执行以下命令

cd opencv4
curl -L https://github.com/opencv/opencv/archive/4.1.1.zip -o opencv-4.1.1.zip
curl -L https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/4.1.1.zip -o opencv_contrib-4.1.1.zip
unzip opencv-4.1.1.zip 
unzip opencv_contrib-4.1.1.zip 

如果发现下载过慢或者无法下载，可直接把百度网盘中的两个zip文件放到opencv4中然后unzip

逐行执行以下命令

cd opencv-4.1.1/
mkdir build
cd build/
cmake -D WITH_CUDA=ON -D ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF  -D CUDA_ARCH_BIN="7.2" -D CUDA_ARCH_PTX="" -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.1.1/modules -D WITH_GSTREAMER=ON -D WITH_LIBV4L=ON -D BUILD_opencv_python2=ON -D BUILD_opencv_python3=ON -D BUILD_TESTS=OFF -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_EXAMPLES=OFF -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j6
sudo make install

注意：DCUDA_ARCH_BIN要改成对应数值，查看方法如下：

cd /usr/local/cuda/samples/1_Utilities/deviceQuery
sudo make
./deviceQuery

四、测试

逐行输入以下指令

python3
import cv2
cv2.__version__
import cv2
import cv2.aruco as aruco
print("Aruco module is available")

---

总结

以上就是基于Jetson NX的opencv-4.1.1和opencv_contrib-4.1.1版本的编译安装。