本文介绍了uCOS-II实时操作系统的基础知识，包括前后台系统、代码临界区、任务、任务切换、调度算法等概念。重点讨论了不可剥夺型和可剥夺型内核的优缺点，以及解决优先级反转的方法，如动态改变任务优先级和优先级继承。还涵盖了互斥条件、死锁避免、任务间通信机制如消息邮箱和消息队列，以及中断延迟和响应时间的分析。
1.前后台系统：前后台系统的架构用一句话来形容的话，就是一个大的循环，加上中断，就形成了一个整的体系。
假设来了中断需要处理模块3，如果模块3的处理是最紧迫的，但是当前cpu 只运行到模块1， 这样的话，必须还要承受模块2的运行时间延迟，才能轮到模块3的处理，当模块越多的时候很可能情况更糟糕。单个循环要解决此类问题的话，只能在中断里面去处理紧急事件，这样会造成中断执行太长，造成多层的中断嵌套，最终可能导致中断栈空间爆掉。更重要的是：不是所有的中断都是紧急的重要的，很可能各个要处理的模块优先级要大于不紧急的中断处理。这样造成的后果是不但各个模块间不能相互通讯，而且实时模块完全得不到处理，在一个中大型软件项目中，采用此类方法可以说是一种管理的灾难。（实时性差）
2.代码临界区
3.资源：任何为任务所占用的实体都可称为资源，可以是输入设备/输出设备，如打印机；也可以是一个变量，一个结构或一个数组。
4.任务：即线程，每个任务都是一个无限的循环，都可能处于以下5种状态之一：休眠态（相当于任务驻留在内存中，但并不被多任务内核所调度）、就绪态、运行态、挂起态（等待某一事件发生）和被中断态。
5.任务切换：保存正在运行任务的当
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