ROS-学习笔记-02-（Ubuntu20.04+Noetic编译pr2和pr2_navigation）

Ubuntu20.04+Noetic编译pr2机器人

运行Ros下的仿真机器人pr2和Rosbridge suit下的相关支持库。但是目前所有的教程以及github上给出的Tutorial都是基于旧版本的。Noetic并未完全支持相关库，特别是moviet、pr2和nav2d等。
所以本文尝试自行编译。

• Nav2d：
  运行nav2d的教程来源参考：Ref：Nav2d Example

• 安装环境
  Ubuntu20.04、ROS Noetic、PCL 和 catkin等。

安装过程

1. 下载Noetic已经支持的部分库。

sudo apt-get install ros-noetic-move-base ros-noetic-convex-decomposition ros-noetic-rosboost-cfg ros-noetic-navigation ros-noetic-object-recognition-msgs ros-noetic-joystick-drivers ros-noetic-fcl* libfcl-dev ros-noetic-geometric-shapes ros-noetic-warehouse-ros ros-noetic-eigenpy ros-noetic-rosparam-shortcuts
pip3 install pyplusplus pygccxml
sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

2. 在github中下载相应源码。
   如果在ROS wiki中查询到该源码已经被Noetic所支持，可以使用apt-get install下载。如果没有就直接下载源码。我已经下载整理好了一个git仓库，可以直接使用: ROS-Noetic-pr2
   安装ompl的脚本也在我的仓库中，可以直接下载，脚本参考自kinetic_pr2

3. 安装
   脚本安装：
   ./install_pr2_kinetic.sh
   如果出错，可以查看脚本中的内容自己重试，比较容易出问题的是下载git仓库的文件，所以记得更改github的hosts.
   然后开始编译：
   cd catkin_ws.
   catkin_make

最后编译成功，网速太慢，花了我三天时间。

4.测试
/catkin_ws/devel/setup.bash