CLion

一、安装与激活

clion 压缩文件 解压到主目录下，然后进入bin 下 ./clion.sh 安装

激活  http://idea.lanyus.com/

二、配置环境

1、修改 .bashrc，添加下面两行到文件最后

export PATH=/home/clion-2019.1.14/bin:${PATH}     //添加clion的bin文件夹到系统环境变量
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311      //配置clion可debug模式

 2、source ~/.bashrc

3、配置clion的CMAKE，Settings->Build->Toolchains，可以看到其中的CMake默认为Bundled，我们需要手动指定为系统中的CMake

4、编译过程中生成的文件不是位于build和devel文件夹下

修改Settings->Build->CMake中的设置，将“CMake options”一栏修改为“-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=/home/user_name/workspace_name/devel”；将"Generation path"一栏修改为“/homeuser_name/workspace_name/build”。

单独编译某个程序包将“CMake options”一栏修改为“-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=程序包名”

三、使用

1、是想用CLion调试ROS，就必须在该src下clion.sh

若在工作空间下的src下clion.sh，则对该工作空间下的所有程序包都起作用

https://www.jianshu.com/p/ccbcc717c395

https://blog.csdn.net/zz123456zzss/article/details/85392686

https://www.cnblogs.com/cv-pr/p/7929018.html

2、关闭工程  file-->close project

3、每次更改完代码要 Build-->Rebuild Project

四、调试

0、先在 .bashrc 中加入 export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

1、先设断点 左击

2、RUN-->Debug

2、先写入输入之后

3、单次运行F8

五、问题

1、编译程序包时，对于自定义消息的头文件，找不到头文件：

删除程序包同目录下的cmake-build-debug，并修改配置

六、背景主题设置

github 下载 主题的jar

setting->editor->color Scheme    Scheme 选为Twilight；右侧设置->Import Scheme(选择下载好的jar   IDEA_settings.jar)

设置字体 setting->editor->Font  size

https://blog.csdn.net/qq_41308027/article/details/82555691

https://blog.csdn.net/yuhaowow/article/details/78601808