凯哥是个大帅比-CSDN博客

原创 CMakeLists 工程管理

参考 https://blog.csdn.net/weixin_42963969/article/details/90812244一、基础1、工程结构一个完整的C++工程，包括bin目录(可执行文件)，build(编译生成的文件)、lib(生成的链接库)、src(源文件)、include(头文件)，还需要创建一个CMakeLists.txt文件用于编译整个工程。2、修改CMa...

2020-01-07 10:20:51 520 4

原创 Path Planning algorithms for agriculture field machines

零、摘要：背景： CCPP 条件是全覆盖，目标是尽可能高效。没有普遍的算法可以解决所有问题。本文：两种解决全覆盖路径规划问题的方法。第一种将地块分成若干个相连接的梯形地块；在搜索方法中，找到了每个梯形地块的最适驾驶方向。第二种算法路径是基于机器当前的状态。受模型预测控制的影响，所有可能的路线都是在围绕场地的一条路线或一条来回的带状区域的水平面上模拟的。选择最佳的模拟路线，并应用该路线...

2019-12-13 10:24:12 579 1

原创自动驾驶介绍篇

一、lidar，纳米级，优点：距离测量精度很准；缺点由于是纳米级波，雨天，雾天，会把雨点，悬浮颗粒识别成障碍物。950 纳米级lidar 因为波长接近可见光，若功率过大会伤害人眼，所以功率低，导致测量范围比较近1550Radar，摄像头，优点：颜色，范围远（可视距离），缺点受天气影响二、安全1、行业标准 IOS 262262生物电传感置于方...

2019-12-05 20:46:47 586

原创 ROS 进阶之 tf变换

TF变换一、http://www.guyuehome.com/355http://www.guyuehome.com/279world 坐标系二、广播TF变换1、广播tf变换向系统中广播参考系之间的坐标变换关系。系统中更可能会存在多个不同部分的tf变换广播，每个广播都可以直接将参考系变换关系直接插入tf树中，不需要再进行同步。2、代码实例//<ta...

2019-10-11 15:25:42 1028

原创 Qt安装及配置环境

一. linux 下 qt的安装参考 https://blog.csdn.net/lzp_k2/article/details/82662112最好安装qt5.8https://www.ncnynl.com/archives/201701/1277.html安装包download.qt.io/archive/qt/二、安装ros_qtc_plugin插件官方教程：ht...

2019-08-12 11:04:06 3776 1

原创 C++ 类

一、基本概念二、数据和方法1、数据和方法类的函数可以声明在类中，定义在类外。（float Box::getlength(){}）3、数据和方法的访问属性：public、public2、类下的数据成员三、类成员的访问属性0、数据封装是面向对象编程的一个重要特点，它防止函数直接访问类类型的内部成员。类成员的访问限制是通过在类主体内部对各个区域标记 public、pri...

2019-08-09 15:27:12 85

原创 ubuntu 16.04问题

一、1、卸载sudo apt autoremove 软件名2、安装软件时出现 gzip: stdout: No space left on device 的解决办法https://blog.csdn.net/qq_35451572/article/details/807783882、编译问题 #error PCL requires C++14 or above在编译的工程...

2019-08-08 11:15:41 336

原创 ROS 进阶

一、dynamic_reconfigurehttp://wiki.ros.org/dynamic_reconfigure/Tutorialshttp://www.guyuehome.com/11731、cfg编写不能出现汉字2、建立好cfg文件之后，cd到程序包文件夹下， chmod a+x cfg/cfg文件名.cfg3、修改 CMakeLists.txtgene...

2019-08-06 22:21:00 211

原创 svn

参考博客https://blog.51cto.com/13572654/2061661https://blog.csdn.net/sm_wang/article/details/78656120https://www.cnblogs.com/xulb597/archive/2012/07/18/2597311.htmlhttps://www.cnblogs.com/liuxiaow...

2019-08-06 21:56:40 670

原创 matlab-图像

一、显示图像1、imshow （显示图像）imshow(BW) 显示一张二值图像（white&black）imshow(I) 显示一张灰度图像 (0~255)imshow('filename') 显示一张图片2、image （从数组显示图像）image(C) 会将数组C中的数据显示为图像。C的每个元素指定图...

2019-07-29 17:25:48 199

原创 pcd文件在rviz中显示

1、配置工程的依赖选项catkin_create_pkg chapter6_tutorials pcl_ros roscpp rospy sensor_msgs std_msgs2、修改 CMakelist.txt 和 package.xml 文件3、代码方案1#include<ros/ros.h>#include<pcl/point_cloud.h&...

2019-07-29 17:15:17 3190

原创点云下采样，rviz显示

#include <ros/ros.h>#include <iostream>// PCL specific includes 。PCL 的相关的头文件#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>#include <p...

2019-07-29 17:13:58 461

原创 ROS基础

参考资料 http://wiki.ros.org/cn一、ROS安装参考资料 http://wiki.ros.org/ROS/Installationros程序设计源代码 https://github.com/AaronMR二、catkin工作空间构成0、创建程序包https://blog.csdn.net/myhalan/article/details/527846...

2019-07-29 17:12:51 106

原创 ROS常见问题

一、常用的目录1、std_msg 目录 /opt/ros/kinetic/share/std_msgs2、hosts 文件目录 /etc/hosts3、apt的软件列表存放位置 /etc/apt/sources.list.d4、快捷方式存放位...

2019-07-29 17:12:11 342

原创 ubuntu基础篇之指令

一、安装和更新指令0、每个linux的发行版，比如ubuntu，都会维护一个自己的软件仓库，我们常用的几乎所有软件都在这里面。这里面的软件绝对安全，而且绝对的能正常安装。在ubuntu下，我们维护一个源列表，源列表里面都是一些网址信息，这每一条网址就是一个源，这个地址指向的数据标识着这台源服务器上有哪些软件可以安装使用。sudo gedit /etc/apt/sources.list ...

2019-07-29 17:11:47 146

原创 PCL

一、PCL安装https://www.cnblogs.com/lifeofershisui/p/9037829.htmlsudo apt-get install ros-kinetic-pcl-conversions1、预装依赖库sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl sudo apt-...

2019-07-29 17:09:23 511

原创 github之基础

https://guides.github.com/activities/hello-world/https://blog.csdn.net/bigdog_1027/article/details/78851063https://www.cnblogs.com/fengzheng/p/8532724.html问题方案https://blog.csdn.net/lvsehaiyang...

2019-07-29 17:07:55 82

原创 ubuntu16.04下的autoware 安装（source 安装）

1. 条件1.1 硬件条件（4核16G亲测可用）CPU内核数：8RAM：32G物理内存：64G1.2 软件条件ROS kinetic (Ubuntu 16.04) OpenCV 2.4.10 or higher Qt 5.2.1 or higher CUDA (非必须) FlyCapture2 (非必须) Armadillo (非必须)2. 安装系统依赖...

2019-07-29 17:06:17 1278

原创 Autoware使用(一)

一加载地图1. 在Runtime Manager 的 Map 子栏目下导入数据Point Cloud 导入 .autoware/data/map/pointcloud_map下的图片, 然后点击 Point Cloud 按钮Vector Map 导入 .autoware/data/map/vector_map下的数据, 然后点击 Vector Map 按钮TF 导入导入 .a...

2019-07-29 17:06:05 840

原创控制小车在仿真环境中移动

urdf——Gazebo——ros_control——MoveIt1、gazebo_ros程序包路径 /opt/ros/kinetic/share/gazebo_ros worlds路径 /usr/share/gazebo-7/worlds ...

2019-07-29 17:05:52 2689

一、背景经过半个多世纪的发展，现代控制理论及方法已得到空前完善，但是，现代控制理论需要受控对象数学模型或标称模型精确已知，是“基于模型”的控制理论。随着现代科学技术与社会经济的不断发展，一方面企业规模越来越大，生产、设备和过程越来越复杂；另一方面工业企业已进入大数据时代，在线产生海量运行数据，多变性和复杂性正以爆炸速率增长。所以，依赖模型的现代控制理论及方法，在实际应用中遇到了许多前所未有的挑...

2019-07-29 17:05:17 6216

原创 CLion

一、安装与激活clion 压缩文件解压到主目录下，然后进入bin 下 ./clion.sh 安装激活 http://idea.lanyus.com/二、配置环境1、修改 .bashrc，添加下面两行到文件最后export PATH=/home/clion-2019.1.14/bin:${PATH} //添加clion的bin文件夹到系统环境变量export RO...

2019-07-29 17:04:19 1010

原创定位

一、定位姿态参数1、固定坐标系oxyz，固联于大地，采用东北天导航坐标系方式，即 x 轴正方向水平向东，y 轴正方向水平向北，而 z 轴正方向垂直向上。2、车体坐标系 o’x’y’z’固联于车，它的坐标系原点 o’位于定位基准点，x’轴平行于车轴而正方向指向车右侧，y’轴垂直于车轴而正方向指向前进行驶方向，z’轴方向由右手定则确定。其中的 △x’、 △y’、 △z’表示的是 RTK 系...

2019-07-29 16:59:54 338

原创安装Conda+安装并创建Tensorflow 环境（windows）

一、Tensorflow Win10 CPU版安装流程：先安装python；然后安装anaconda ；然后安装 tensorflow；再创建对应python版本的TensorFlow环境；最后激活进入 tensorflow 。（以后直接激活进入tensorflow环境，无需再创建tensorflow环境）1.安装python（3.7以下版本） https://www.p...

2019-06-15 11:00:15 3165

u013013280的博客