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原创 基于双目视觉的工业内窥镜设计误差小于2%
5. 拍、录功能：设备具有拍照录像存储功能，用户在录像时可对当前图像进行抓拍，无需再切换到拍照模式而造成视频中断，提高检测效率。工业内窥镜是一种用于检测难以直接观察的狭小、封闭或复杂结构内部情况的工具，通常配备摄像头、光源和显示系统。6.输出端口：Mini HDMI高清晰度多媒体视频输出端口，能高品质地传输未经压缩的高清视频，为用户提供更为震撼的视觉体验。超清摄像头，可清楚精确地反映被测物的静态图像和动态视频，并可采集图像信息保存至内存卡。9.图像预览：回看采用列表，预览模式下可全屏观看、删除。
2025-04-23 10:04:04
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原创 VLA数据采集以及训练
直到15s计时结束，弹出下面的内容，这个时候不会录制视频了，这里就是需要复位物体到初始位置，尽量保证物体的初始位置放在一样的位置，计时3s，同样根据自己的复位时间来修改（--dataset.reset_time_s=3），这里和前面录制数据的区别就是fps后面多了一个nment，可以作为一个标记，知道什么时候开始去复位而不会拍到自己的手臂。复制网址，在浏览器打开，会出现下面的窗口，依次检查每一轮是否存在问题，例如是否出现录制不完整，是否存在除了机械臂以外的其他移动物体，这些都可能会影响最终训练的效果。
2026-06-12 16:34:24
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原创 agx设备连接机械臂踩坑合集
因为系统的 PyQt5 是用 C++ 针对系统自带的 Python 版本编译的。(注：你的内核是 5.15，所以我直接帮你拉取了 Linux 5.15 官方源码树里的。这两个是 Jetson AGX 主板原生的接口，而USB 模块并没有被系统分配成。），所以它虽然通了电，但系统不知道怎么把它转换成网络接口。(这一步很快，大概几秒钟。如果没有报错，并且目录下生成了。的终端里，直接复制并运行以下组合命令。如果两个版本号完全一致，直接执行上面的第三步即可完美收工。原因很简单：Jetson 系统的内核默认。
2026-05-28 18:53:37
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原创 moveit使用自己urdf
本文介绍了ROS2环境下使用MoveIt配置助手进行机器人运动规划的基本流程。主要内容包括：1）环境配置步骤，包括创建包、编译和启动配置助手；2）关键配置环节，如生成自碰撞矩阵、添加虚拟关节、规划组设置、机器人姿态预设等；3）控制器配置和配置文件生成；4）常见问题解决方案，特别是关节限位参数类型不匹配和Mesh文件路径问题。文章还提供了Gazebo仿真的配置方法，包括修改ros2_control插件设置。整个流程涵盖了从基础配置到问题排查的完整指导。
2026-05-28 10:34:16
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原创 Graspnet AGX部署与复现
本文介绍了GraspNet在ARM64设备上的安装步骤。首先需要创建Python 3.10的conda环境并安装适配CUDA的PyTorch。重点说明了在编译knn和pointnet2时必须正确指定CUDA算力架构（Orin为8.7，Xavier为7.2），否则会导致运行时"非法内存访问"错误。提供了修改setup.py文件添加-gencode参数的方法，并给出了解决scikit-learn报错的两种方案。最后列出了需要下载的权重文件和相关参考文章链接。
2026-04-22 17:11:32
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原创 AGX Orin 掛載盤安裝uv
这是最重要的一步，必须使用 NVIDIA 的源。为了不用每次都输长路径，设置一个快捷指令。首先确保 SSD 目录权限归你，并告诉。第三步：创建 YOLO 项目与环境。把下载缓存存到 SSD。
2026-02-06 16:51:21
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原创 如何在机械臂urdf以及仿真中添加realsense相机
摘要：本文介绍了在ROS2环境中为RealSense D435相机创建Gazebo仿真模型的最佳实践。通过使用Intel官方提供的realsense2_description包来确保模型外观和坐标系准确性，同时新建独立的Gazebo插件配置文件（sensor_d435.gazebo.xacro），避免直接修改官方文件。该方法既保留了官方校准的坐标系转换（OpticalFrame），又实现了仿真功能。配置步骤包括：安装官方描述包、创建包装器文件、修改主机器人Xacro文件。最终效果是在Rviz和Gazebo中
2026-01-09 18:04:28
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原创 agx orin设备使用trt进行yolo算法加速
在之前 首先需要安装Jetson设备的jetpack Torch。我们在最开始刷机的时候，会将RT一起装到agx里面。
2026-01-05 15:30:58
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原创 agx等设备挂载ssd固态后迁移anaconda到ssd固态上
核心流程：迁移文件→修改 bashrc→修复硬编码→初始化钩子→清理缓存→注销登录→验证功能→清理旧目录。关键避坑：用 rsync 迁移、仅修改文本文件、conda 块放 bashrc 末尾、注销登录生效。成功标准：新终端无需手动配置，conda 命令直接可用，环境激活正常，Python 路径指向新挂载盘。
2025-12-23 16:41:44
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原创 将py文件封装pyd文件
测试一下，我们将源代码文件DataTool.py和OrderTool.py从当前目录移动到其他文件夹去，来测试pyd文件是否有效。pyd文件是由c中间文件编译生成的模块文件，类似so和dll库文件等，不易反编译出源码。下面给出另一个具体的例子，将工作路径切换到src目录下，打包该目录下所有的.py文件为.pyd文件。执行该命令后，会在src目录下生成一些.pyd文件，这些文件与相应的.py文件位于同一目录下。为了将Cython的.pyx文件编译生成.pyd文件，需要创建一个setup.py文件。
2025-12-22 10:53:37
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原创 VSCode 在 AGX 设备上使用 Git 管理代码
AGX 设备（如 AGX Orin/Xavier）是 NVIDIA 开发的 ARM64 架构嵌入式系统，运行 Ubuntu/L4T 系统。
2025-11-27 16:21:49
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原创 agx orin 固态硬盘挂载
首先，确保固态硬盘已正确安装到开发板的M.2插槽或其他支持的接口中。安装时请注意断电操作，避免硬件损坏。命令可以查看挂载结果，确认硬盘已成功挂载。如果硬盘是全新的或需要重新分区，可以使用。为了让系统在重启后自动挂载硬盘，需要编辑。
2025-11-25 17:17:35
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原创 Jetson设备 安装 jetpack Torch 环境教程
摘要：本文介绍了在Jetson设备上安装PyTorch的完整流程。主要内容包括：1）建议使用Python 3.10.12创建虚拟环境；2）安装NumPy 1.24.0版本以确保兼容性；3）下载cusparselt和适用于JetPack 6.2的torch、torchvision、torchaudio的whl文件；4）详细安装步骤和验证方法（检查版本和CUDA可用性）。文章还提供了相关文件下载链接和注意事项，并承诺未来将补充版本更新信息。
2025-11-11 13:48:35
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原创 agx 在anaconda部署ros2和检测算法遇到的问题
报错ImportError: /home/agx/anaconda3/envs/yolov11/bin/../lib/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.30' not found。# 修改 anaconda的环境导向。# 注意串口临时权限。
2025-11-06 14:33:23
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原创 海康威视云台相机的python sdk使用（云台控制）
SDK（Software Development Kit）是软件开发工具包的缩写，它是一组用于开发特定软件或应用程序的工具、库和文档的集合。SDK提供了开发所需的资源和接口，帮助开发者更高效地构建应用程序。SDK通常包含以下内容：工具：SDK提供了一系列开发工具，如编译器、调试器、IDE（集成开发环境）等，用于编写、调试和测试代码。库：SDK中的库是预先编译好的可重用代码模块，包含常见的功能和算法，开发者可以直接调用这些库来简化开发过程。
2025-10-24 09:05:33
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原创 Python 实现 Pelco-D 协议云台控制（win与ubuntu）
在安防监控、工业控制等场景中，云台设备的远程控制是常见需求。本文基于一段 Pelco-D 协议云台控制代码，提炼核心技术知识点，带你理解串口通信、协议解析、多线程编程等关键技术。ubuntu下代码（与win的区别在串口的名字，win'下为COM3）
2025-10-23 17:01:29
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原创 Ubuntu关于串口的操作(补充agx下安装相关驱动)
vibot_base是我自定义的串口名，就是为ttyUSB*创建一个超链接 ，如下图。Linux串口是默认普通用户没有读写权限的，每次开机后对串口读写都要附加权限。ttyUSB*表示所有这一格式的串口名，如果你的是ttyS*或其它，按需改。在重载驱动，以上操作过程中需要重新插拔usb插口，并等待5秒在连接。0666表示加权模式，和chmod后面的参数一致，写成666也可以。这个文件本来是不存在的，只不过编辑器打开不存在的文件会自动创建。串口在 /dev 目录中，查看串口是否在使用，可以用命令。
2025-10-23 16:54:30
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原创 ubuntu22.04安装cuda和cudnn以及卸载
例如，我想卸载已经安装的cuda11.2，那么我执行 cd到 /usr/local/cuda-11.2/bin下，执行sudo ./cuda-uninstaller,用空格键勾选以下几项，选择done，提示Successfully uninstalled 完成卸载。搜索文件位置使用sudo find / -iname "cudnn_version.h" 2>/dev/null，否则可能找不到。如果你的电脑中已经有安装好的cuda和cudnn那么需要先进行卸载。在这种情况下，还是会有一些剩余的文件，
2025-09-02 10:39:50
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原创 关于git的安装（windows）
Git 是一个分布式版本控制系统，由 Linus Torvalds 在 2005 年为 Linux 内核开发而创建。
2025-08-27 14:36:02
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原创 ros2和conda环境的搭配使用（一）
相信很多初次接触Ubuntu系统的用户都会遇到环境冲突的问题。以终端启动为例，安装conda后会默认进入base环境，这可能导致后续安装ros2依赖库时频繁报错，无法顺利完成安装。此外，ros2默认使用系统全局Python环境。当我们需要安装某些特殊依赖包时，由于权限限制无法安装到全局目录，这会导致部分功能无法正常使用。1.下载anaconda，这里直接跳过了2.退出base环境由于下载了conda以后，系统就会默认进入base环境，这其实就是默认进入了conda，类似于下图。
2025-08-08 09:21:01
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原创 ros2操作记录：bag文件录制+远程传输+tmux离线使用
会话可以在后台运行，即使你关闭了终端窗口，会话中的命令仍然会继续执行。：安全拷贝命令，用于在本地和远程服务器之间传输文件。：递归选项，表示传输整个目录及其内容。：递归选项，表示传输整个目录及其内容。：远程服务器的用户名和 IP 地址。：远程服务器的用户名和 IP 地址。：远程服务器的用户名和 IP 地址。是远程服务器上的传感器数据目录。是远程服务器的 IP 地址。这条命令的作用是从远程服务器。是远程服务器的 IP 地址。是远程服务器的 IP 地址。需要远程的先连接你的远程设备。：远程服务器上的源目录路径。
2025-07-11 11:18:26
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原创 docker的学习
如果容器镜像中已经包含了编译好的代码（例如，镜像中安装了预编译的二进制文件或库），那么你通常不需要再次编译代码。GitHub 提供了容器注册表（GitHub Container Registry），你可以直接从中拉取镜像。如果你在 Docker 容器中下载并安装了新的包，并希望将这些修改保存下来以便在其他地方使用。如果你的项目在 GitHub 的 Releases 中提供了镜像文件（如。找到你需要的版本，点击下载对应的镜像文件 worktile。如果需要usb的挂载，在指定映射的本地路径。
2025-07-11 10:54:48
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原创 ubuntu22.04安装realsense sdk和ros2环境下使用realsense相机
内核版本：6.8.0-52-genericrealsense 版本： D435：到这一步sdk安装成功
2025-06-25 11:02:28
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原创 关于c++ trt推理YOLO系列，出现检测框混乱，集中左上角的问题
确认输出张量的形状是[1, 84, 8400]，其中84是每个锚点的参数，8400是锚点数量。因此，signalResultNum应为84，strideNum为8400。如果你用的是YOLO的官方代码：位置原代码inference.cpp第224行，后处理部分。网上抄录的野路子代码，可以把原因告诉deepseek，让他修改代码。由于OpenCV的cv::Mat是按行优先存储的，，使得每行对应一个锚点的所有参数。
2025-04-03 16:05:33
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原创 Win11下 c++ cmake编译trtYOLOv8
在TensorRT\bin的目录下有一个trtexec.exe的文件，在终端打开到该目录下降onnx文件转成.engine或者.trt文件。这里需要指定一下onnx文件的路径，放在同级trtexec.exe的目录下，可直接使用以下代码。这份代码是本文用网上的Ubuntu系统的代码转过来的，理论适配所有win系统，如果出现报错可以发给deepseek调教。写给自己，代码放在E:\trt\YOLOv8目录下，以防忘记。
2025-04-03 10:24:08
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原创 Windows系统vscode安装与配置G++、Cmake
VSCode，全称为Visual Studio Code，是由微软开发的一款轻量级，跨平台的代码编辑器。大家能来搜用VSCode配置c/c++，想必也知道VSCode的强大，可以手握一个VSCode同时编写如C，C++，C#，Java，python等等语言的代码。得益于在VSCode上可以下载很多不同种类的插件，可以给vscode添加很多扩展功能，如代码高亮美化，代码补全和代码检查等。
2025-03-31 16:39:50
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原创 X-AnyLabeling的安装与使用指南
相比于从源代码运行，GUI 运行环境提供了更便捷的体验，用户无需深入了解底层实现，只需解压便可直接使用。因此，建议根据具体需求和偏好，在从源代码运行和使用 GUI 环境之间做出选择，以优化用户体验。NOTE] 如需使用以下高级功能，请参考相应文档安装额外依赖。有关如何使用 X-AnyLabeling 的详细说明，请参考相应的。⚠️ 请注意，如果您需要 GPU 加速，应在。为避免冲突，请执行以下命令卸载第三方相关包。首先下载好anaconda。参数随时查看可用的选项。字段设置为 'GPU'。
2025-03-25 18:07:26
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原创 双目视觉搭配YOLO实现3D测量
双目（Stereo Vision）技术是一种利用两个相机来模拟人眼视觉的技术。通过对两个相机获取到的图像进行分析和匹配，可以计算出物体的深度信息。双目技术可以实现物体的三维重建、距离测量、运动分析等应用。双目技术的原理是通过两个相机之间的基线距离来计算出物体的深度。当两个相机捕捉到的图像中存在物体时，它们会分别捕捉到该物体的两个视角。通过计算两个视角之间的差异，可以得到物体的深度信息。YOLO（You Only Look Once）是一种目标检测算法。
2024-10-13 20:50:34
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原创 ZED相机的使用
ZED型号是ZED 2 立体相机（ZED2 Stereo Camera，Stereolabs , San Francisco, USA），其中还包括USB 3.0 数据线，以及一个迷你三脚架。
2024-10-13 20:31:49
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原创 双目立体视觉和体积测量
最快的方法是颜色分割。该方法的缺点是将设置绑定到特定的产品上，如果背景颜色和对象不是很清楚，可能会产生不好的结果。这些标定板的主要优点是，即使是单个标定板也能提供足够的一致性来获得相机的姿势。评估两个图像之间的对应关系，人工智能确定到目标的距离，分析，并建立目标的3D结构。结果是直线对齐和细化图像，即同一平面的两幅图像共面，其直线对齐方向相同，具有相同的y坐标。4、因此，有了相机的几何排列，我们产生了视差图的三角度量。1、对一组连续的帧进行累积，这将增加错误恢复的弹性，用于对3D场景进行平均或细化。
2024-09-27 14:22:49
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原创 双目视觉路线，为什么一直没有存在感
例如，200 TOPS的芯片算力，如果利用率是10%，则实际算力只有20 TOPS，而32 TOPS的芯片算力，如果利用率提升到50%，实际算力就能达到16 TOPS。据单羿表示，鉴智已经实现了用AI算法去做双目立体视觉的效果，同时，团队的算法压缩能力可将模型的算力需求做到合理的尺度，进而将AI双目在可接受的成本范围内做到产品级的效果。总之，双目是一个很早就存在的技术路线，但存在感不高的原因一方面在于它的技术门槛较高（算法、制造工艺，质量一致性等），被欧美少数几个玩家维宁尔，大陆，博世，电装等把控；
2024-09-25 14:58:12
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原创 双目立体匹配算法：SGBM
SGBM（Semi-Global Block Matching）是一种用于计算双目视觉中视差（disparity）的半全局匹配算法，在OpenCV中的实现为semi-global block matching（SGBM）。它是基于全局匹配算法和局部匹配算法的优缺点，提出了一种折中的方法，既能保证视差图的质量，又能降低计算复杂度。
2024-09-24 09:00:00
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